3DObjectTracking

Pelacakan Objek 3D

Melacak objek dan struktur kinematik dalam ruang 3D serta menentukan pose dan konfigurasinya merupakan tugas penting dalam visi komputer. Penerapannya berkisar dari augmented reality hingga persepsi robotik. Dengan adanya bingkai gambar yang berurutan, serta jerat 3D dan informasi kinematik, tujuannya adalah memperkirakan secara pasti rotasi dan translasi semua benda relatif terhadap kamera. Meskipun masalahnya telah dipelajari secara menyeluruh, masih banyak tantangan seperti oklusi parsial, perubahan tampilan, keburaman gerakan, kekacauan latar belakang, ambiguitas objek, dan persyaratan waktu nyata.

Dalam repositori ini, kami akan terus mempublikasikan algoritma dan kode penelitian kami yang sedang berlangsung mengenai pelacakan objek 3D. Folder untuk berbagai algoritma mencakup semua yang diperlukan untuk mereproduksi hasil yang disajikan dalam makalah kami. Perhatikan bahwa kode untuk setiap makalah baru juga menyertakan versi terbaru dari karya sebelumnya. Jika Anda ingin menggunakan pelacak kami di proyek atau aplikasi Anda sendiri, silakan gunakan kode dari publikasi terbaru. Saat ini, versi terbaru kode kami dapat ditemukan di folder M3T .

Algoritma

• RBGT Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A (2020) Pendekatan Gaussian Jarang untuk Pelacakan Objek 6DoF Berbasis Wilayah. Dalam: Konferensi Asia tentang Visi Komputer
• SRT3D Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A (2022) SRT3D: Pendekatan Pelacakan Objek 3D Berbasis Wilayah Jarang untuk Dunia Nyata. Dalam: Jurnal Internasional Computer Vision
• ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Triebel R (2022) Geometri Koresponden Iteratif: Wilayah dan Kedalaman Penggabungan untuk Pelacakan 3D Objek Tanpa Tekstur yang Sangat Efisien. Dalam: Konferensi Visi Komputer dan Pengenalan Pola
• ICG+ Stoiber M, Elsayed M, Reichert AE, Steidle F, Lee D, dan Triebel R (2023) Menggabungkan Tampilan Visual dan Geometri untuk Pelacakan Objek 6DoF Multi-modalitas. Dikirim ke: Konferensi Internasional IEEE/RSJ tentang Robot Cerdas 2023
• Mb-ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Boerdijk W, Triebel R (2023) Kerangka Pelacakan Multi-benda - Dari Objek Kaku hingga Struktur Kinematik. Dikirim ke: Transaksi IEEE pada Analisis Pola dan Kecerdasan Mesin
• M3T Stoiber M (2023) Menutup Lingkaran: Pelacakan Objek 3D untuk Manipulasi Robot Tingkat Lanjut. Disertasi diserahkan ke Universitas Teknik Munich

Video

Kerangka Pelacakan Multi-Tubuh - Dari Objek Kaku hingga Struktur Kinematik

Menggabungkan Tampilan Visual dan Geometri untuk Pelacakan Objek 6DoF Multi-Modalitas

Presentasi CVPR 2022

Geometri Koresponden Iteratif

Presentasi Lisan ACCV 2020

Pendekatan Gaussian Jarang untuk Pelacakan Objek 6DoF Berbasis Wilayah

Pendekatan Gaussian Jarang untuk Pelacakan Objek 6DoF Berbasis Wilayah