FanucBotGui

FanucBotGui

GUI untuk memindahkan dan mengontrol bot laser

Teknologi:

1. bahasa C++
2. Qt + kaskade terbuka
3. sistem pembangunan qmake

Membangun:

1. Tambahkan CSF_OCCTIncludePath - jalur ke opencascade menyertakan file; contoh: /usr/include/opencascade
2. Tambahkan CSF_OCCTLibPath - jalur ke file lib opencascade; contoh: /usr/lib
3. Tambahkan EIGEN_INCLUDE_DIRS - path ke eigen3 termasuk (libeigen3-dev.deb di Debian) contoh: /usr/include/eigen3

Menggunakan:
Persyaratan antarmuka umum

1. Antarmuka harus memiliki tiga mode:
   • mengedit tugas;
   • pemrosesan bagian (laser pada robot);
   • pemrosesan bagian (laser tidak bergerak);
2. Secara default, mode pengeditan tugas diluncurkan.
3. Setelah pemrosesan selesai atau ketika dipaksa berhenti, antarmuka beralih ke mode pengeditan.
4. Untuk mengontrol proses pemrosesan, antarmuka harus memiliki tombol:
• transisi ke mode pemrosesan (“Mulai 1”, “Mulai 2”);
• menjeda proses pemrosesan (“Jeda”);
• menghentikan mode pemrosesan dan kembali ke mode pengeditan (“Berhenti”).

Dalam mode JOB EDIT, fungsi berikut tersedia di antarmuka:

1. Menampilkan model bagian (diambil dari file)
2. Tampilan model peralatan dinonaktifkan (file ditentukan dalam pengaturan).
3. Menampilkan peralatan hidup/mati dengan bendera di pengaturan.
4. Mengatur posisi relatif bagian dan peralatan:
   • dari keyboard, dengan mengatur nilai offset dan rotasi.
   • menggunakan mouse.
5. Susunan “titik jangkar”:
1. Setiap titik jangkar memiliki tampilan berikut di jendela terpisah:
   • koordinat model;
   • koordinat dunia robot (XYZ).
2. Merekam koordinat robot saat ini ke titik jangkar yang dipilih.
3. Menyetel ulang koordinat dunia robot pada titik jangkar.
4. Titik jangkar dengan koordinat yang ditetapkan harus ditandai saat ditampilkan pada adegan 3D.
6. Susunan “titik pemrosesan”:
   1. Setiap titik pemrosesan menampilkan hal berikut di jendela terpisah:
      • koordinat model;
      • arah sinar berupa tiga sudut;
      • nama file untuk program kontrol laser (MaxiGraf);
      • penundaan di titik [ms].
   2. Saat membuat titik pemrosesan, arahnya ditentukan oleh garis normal permukaan model.
7. Pemasangan opsional satu “titik pegangan” dengan kemampuan untuk melepasnya.

Dalam mode PENGOLAHAN, fungsi berikut tersedia di antarmuka:

1. Menampilkan model suku cadang dan peralatan (jika diaktifkan).
2. Tampilkan model alat (kepala laser atau gripper) sesuai dengan posisi sebenarnya.
3. Indikasi operasi laser.
4. Kemungkinan untuk menyesuaikan orientasi dan titik awal sinar laser.
5. Menampilkan pesan yang menandakan bahwa proses pemrosesan telah selesai.