navsim

Simulasi dan Pembandingan Kendaraan Otonom Non-Reaktif Berbasis Data

Kertas | Tambahan | Bicara | Tantangan 2024 | Papan peringkat

NAVSIM: Simulasi dan Pembandingan Kendaraan Otonom Non-Reaktif Berbasis Data

Daniel Dauner ^1,2 , Marcel Hallgarten ^1,5 , Tianyu Li ³ , Xinshuo Weng ⁴ , Zhiyu Huang ^4,6 , Zetong Yang ³
Hongyang Li ³ , Igor Gilitschenski ^7,8 , Boris Ivanovic ⁴ , Marco Pavone ^4,9 , Andreas Geiger ^1,2 , dan Kashyap Chitta ^1,2

¹ Universitas Tübingen, ² Tübingen AI Center, ³ OpenDriveLab di Shanghai AI Lab, ⁴ NVIDIA Research
⁵ Robert Bosch GmbH, ⁶ Universitas Teknologi Nanyang, ⁷ Universitas Toronto, ⁸ Institut Vektor, ⁹ Universitas Stanford

Kemajuan dalam Sistem Pemrosesan Informasi Neural (NeurIPS), 2024
Lacak Kumpulan Data dan Tolok Ukur

Highlight

NAVSIM mengumpulkan metrik berbasis simulasi (seperti kemajuan dan waktu hingga tabrakan) untuk berkendara end-to-end dengan membuka gulungan abstraksi pemandangan dari pandangan mata burung yang disederhanakan untuk cakrawala simulasi singkat. Hal ini dilakukan dengan syarat bahwa kebijakan tersebut tidak mempunyai pengaruh terhadap lingkungan, sehingga memungkinkan penghitungan metrik loop terbuka yang efisien dan lebih selaras dengan evaluasi loop tertutup dibandingkan dengan kesalahan perpindahan tradisional.

Daftar isi

1. Highlight

2. Memulai

3. log perubahan

4. Lisensi dan kutipan

5. Sumber daya lainnya

Memulai

• Unduh dan instalasi

• Memahami dan menciptakan agen

• Memahami format data dan kelas

• Pemisahan kumpulan data vs. pemisahan pelatihan/pengujian yang difilter

• Memahami Skor PDM

• Mengirimkan ke Papan Peringkat

(kembali ke atas)

log perubahan

• [2024/09/03] Rilis NAVSIM v1.1

• Papan peringkat untuk navtest di Hugging Face

• Pelepasan pos pemeriksaan dasar di Hugging Face

• Dokumen yang diperbarui untuk penyerahan dan makalah

• Pemfaktoran ulang kode, pemformatan, perbaikan kecil

• [2024/04/21] Rilis NAVSIM v1.0 (versi devkit resmi untuk AGC 2024)

• Paralelisasi cache/evaluasi metrik

• Menambahkan baseline Transfuser (lihat agen)

• Menambahkan pelatihan standar dan pengujian pemisahan yang difilter (lihat pemisahan)

• Alat visualisasi (lihat tutorial_visualization.ipynb)

• [2024/04/03] Rilis NAVSIM v0.4

• Dukungan untuk kerangka fase uji kompetisi

• Unduh skrip untuk trainval

• Agen MLP Egostatus dan jalur pelatihan

• [2024/03/25] Rilis NAVSIM v0.3 (versi devkit resmi untuk fase pemanasan)

• Menambahkan kode untuk pengiriman Papan Peringkat

• [2024/03/11] Rilis NAVSIM v0.2

• Instalasi dan pengunduhan lebih mudah

• integrasi pemisahan data mini dan uji

• Agen Human Istimewa

• [2024/02/20] Rilis NAVSIM v0.1 (demo awal)

• Gumpalan sensor OpenScene-mini dan log anotasi

• Agen ConstantVelocity yang naif

(kembali ke atas)

Lisensi dan kutipan

Semua aset dan kode dalam repositori ini berada di bawah lisensi Apache 2.0 kecuali ditentukan lain. Kumpulan data (termasuk nuPlan dan OpenScene) mewarisi lisensi distribusinya sendiri. Harap pertimbangkan untuk mengutip makalah dan proyek kami jika itu membantu penelitian Anda.

 @dalam proses{Dauner2024NEURIPS,
	 penulis = {Daniel Dauner dan Marcel Hallgarten dan Tianyu Li dan Xinshuo Weng dan Zhiyu Huang dan Zetong Yang dan Hongyang Li dan Igor Gilitschenski dan Boris Ivanovic dan Marco Pavone dan Andreas Geiger dan Kashyap Chitta},
	 title = {NAVSIM: Simulasi dan Tolok Ukur Kendaraan Otonom Non-Reaktif Berbasis Data},
	 booktitle = {Kemajuan dalam Sistem Pemrosesan Informasi Neural (NeurIPS)},
	 tahun = {2024},
 }

 @misc{Contributors2024navsim,title={NAVSIM: Simulasi dan Tolok Ukur Kendaraan Otonom Non-Reaktif Berbasis Data},author={NAVSIM Contributors},howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}},year ={2024}}

(kembali ke atas)

Sumber daya lainnya

• kereta luncur | garasi tuPlan | Garasi CARLA | Survei di E2EAD

• rencana | RAJA | TransFuser | RAPI

(kembali ke atas)