joy2twist

Joy2twist

Dockerized ROS Node yang memungkinkan kontrol robot seluler bertenaga ROS dengan Logitech F710 GamePad. Node Joy2Twist sedang mengonversi sensor_msgs/Joy pesan ke geometry_msgs/Twist untuk memberikan perintah kecepatan untuk robot seluler. Oleh karena itu paket ini sesuai (tetapi tidak didukung oleh Husarion) dengan pengontrol GamePad lainnya yang dapat menerbitkan pesan sensor_msgs/Joy .

Siapkan Joy

Hubungkan Joy Via Nano USB Receiver dan pastikan itu dalam mode DirectInput (beralih di depan OD dengan huruf D dan X , pilih D ).

Untuk menguji apakah kegembiraan bekerja, gunakan jstest /dev/input/js0 . Jika outputnya adalah:

jstest: No such file or directory

Lihat ls /dev/input | grep js dan temukan nomor kegembiraan Anda. Jika berbeda, terapkan perubahan dalam compose.yaml dan luncurkan file.

Pemetaan tombol

Distro ros2	Arsitektur yang didukung
galactic	linux/amd64 , linux/arm64
humble	linux/amd64 , linux/arm64

Tersedia di Docker Hub

Demo

Mengontrol Rosbot XL dengan Logitech F710 GamePad

1. Flash firmware yang tepat:

   docker stop rosbot-xl microros || true && 
   docker run --rm -it --privileged 
   --mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
   husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
   flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

2. Hubungkan Dongle Logitech F710 ke Rosbot XL dan Jalankan (di Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up

Mengontrol Rosbot 2R dengan Logitech F710 GamePad

1. Flash firmware yang tepat:

   docker stop rosbot microros || true && docker run 
   --rm -it --privileged 
   husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
   flash-firmware.py /root/firmware.bin

2. Hubungkan Dongle Logitech F710 ke Rosbot 2R dan Jalankan (di Rosbot):

    cd joy2twist/demo/single_robot
   docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Demo namespace yang berbeda dengan GamePad Logitech F710

Hubungkan dongle USB Logitech F710 ke PC Anda. Klone repo ini ke PC Anda dan pergi ke joy2twist/demo/ Directory dan jalankan di terminal terpisah:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

Ubah namespace di file multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

Sekarang SSH ke robot Anda:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

Pergi ke folder /home/husarion/demo/multiple_robots , dan luncurkan wadah untuk rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

Penyaringan topik

Jika Anda akan memeriksa pada PC node ROS 2 yang tersedia, Anda akan mendapatkan:

$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout

Perhatikan bahwa non topik single /robot1/cmd_vel tersedia di luar robot berkat konfigurasi dari file ros2router_config.yaml .

Untuk mengontrol robot dengan menggunakan teleop, cukup jalankan: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

Untuk menjalankan wadah joy2twist , jalankan perintah berikut di PC Anda di Direktori joy2twist/demo/multiple_robots :

docker compose -f compose.pc.yaml up