IsaacLab

---

Isaac Lab

Isaac Lab adalah kerangka kerja terpadu dan modular untuk pembelajaran robot yang bertujuan untuk menyederhanakan alur kerja umum dalam penelitian robotika (seperti RL, pembelajaran dari demonstrasi, dan perencanaan gerak). Ini dibangun di atas nvidia Isaac SIM untuk memanfaatkan kemampuan simulasi terbaru untuk adegan foto-realistis dan simulasi yang cepat dan akurat.

Silakan merujuk ke halaman dokumentasi kami untuk mempelajari lebih lanjut tentang langkah -langkah instalasi, fitur, tutorial, dan cara mengatur proyek Anda dengan Isaac Lab.

Berkontribusi ke Isaac Lab

Kami dengan sepenuh hati menyambut kontribusi dari masyarakat untuk membuat kerangka kerja ini matang dan bermanfaat bagi semua orang. Ini mungkin terjadi sebagai laporan bug, permintaan fitur, atau kontribusi kode. Untuk detailnya, silakan periksa pedoman kontribusi kami.

Pemecahan masalah

Silakan lihat bagian pemecahan masalah untuk perbaikan umum atau mengirimkan masalah.

Untuk masalah yang terkait dengan Isaac SIM, kami sarankan memeriksa dokumentasinya atau membuka pertanyaan di forumnya.

Mendukung

• Silakan gunakan diskusi GitHub untuk membahas ide, mengajukan pertanyaan, dan meminta fitur baru.
• Masalah GitHub hanya boleh digunakan untuk melacak karya yang dapat dieksekusi dengan ruang lingkup yang pasti dan hasil yang jelas. Ini dapat memperbaiki bug, masalah dokumentasi, fitur baru, atau pembaruan umum.

Lisensi

Kerangka kerja lab Isaac dirilis di bawah lisensi BSD-3. File lisensi dependensi dan asetnya ada di direktori docs/licenses .

Pengakuan

Pengembangan Lab Isaac dimulai dari kerangka orbit. Kami akan sangat menghargai jika Anda mengutipnya dalam publikasi akademik juga:

 @article{mittal2023orbit,
   author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
   journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
   title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
   year={2023},
   volume={8},
   number={6},
   pages={3740-3747},
   doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}