BD1

BD1

BD1 Droid berbasis Gazebo Ros dari Star Wars: The Fallen Order Game. Untuk pengujian algoritma pembelajaran penguatan.

Cara menginstal

1. Instal Ros Noetic
2. Pasang paket ROS tambahan

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. Jika Anda ingin menggunakan GPU, instal Cuda dan Cudnn, berikut adalah panduan yang perlu diikuti sampai 'akhirnya untuk memverifikasi instalasi yang benar'

4. Instal Pytorch

5. Pasang stabil-baselines3

6. Klon repo ini di ruang kerja Anda dan bangun

Struktur repositori

• bd1_config - peluncuran utama
• bd1_description - model robot
• BD1_Gazebo_env_interface - utils untuk membungkus gazebo di lingkungan gym
• bd1_gazebo_utils - beberapa utilitas tambahan gazebo seperti penangan kontak
• BD1_MANUAL_CONTROL - Kontrol robot manual untuk pengujian
• bd1_simple_moves - beberapa gerakan buatan tangan seperti Deploy Undeploy
• BD1_TRAIN_SB3 - Node Menerapkan pembelajaran dengan stabil -baselines3

Pelatihan Luncurkan

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Tunggu sampai gazebo dimulai, lalu

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

Jalankan Tensorboard dengan

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...