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素晴らしい URDF

Unified Robot description Format (URDF) ライブラリ、ツール、およびリソースの厳選されたリスト。

Unified Robot description Format (URDF) は、ロボットモデルのいくつかの側面を表現するための XML 形式であり、当初はロボットオペレーティングシステム (ROS) の一部として提案されましたが、現在ではいくつかのロボット関連のツールおよびソフトウェアで使用されています。

公式仕様と URDF の詳細については、URDF の公式 ROS ドキュメントページを参照してください。

コンテンツ

URDF
- 図書館
  - C++
  - パイソン
  - MATLAB/Simulink
  - さび
  - ジュリア
- リソース
- ツール
コミュニティ

URDF

URDF 形式にはバージョン指定された仕様はありません。 URDF 形式の主なリファレンスは、URDF に関する ROS wiki ドキュメントです。

図書館

URDF ファイルをインポート、エクスポート、操作するためのライブラリ。

C++

urdfdom - OpenRobotics によって管理される参照 C++ URDF パーサー実装。 [BSD]
sdformat - SDFormat (シミュレーション記述形式) のリファレンス C++ 実装。URDF から SDF へのコンバータ ( urdfdomに基づく) を含む Gazebo および Ignition ライブラリで使用されます。 [アパッチ2]
iDynTree - URDF ファイルのインポートとエクスポートをサポートする、自由浮遊ロボットモデルの運動学および力学計算用のライブラリ。これには、Python および MATLAB バインディングが含まれます。 [BSD]

パイソン

urdf_parser_py - OpenRobotics によって管理されるリファレンス Python URDF パーサー。 [BSD]
odio_urdf - Python を使用して URDF ファイルを構築するためのライブラリ。 [マサチューセッツ工科大学]

MATLAB/Simulink

Simscape Multibody URDF インポート - Simscape Multibody は、URDF のインポートをサポートする MATLAB のマルチボディシミュレーション環境です。 MATLAB ドキュメントには、便利な URDF 入門ドキュメントも含まれています。 [コマーシャル]

さび

urdf-rs - Rust 用の serde-xml-rs を使用する URDF パーサー. [アパッチ2]

ジュリア

MeshCatMechanisms.jl - MeshCat.jl と RigidBodyDynamics.jl を使用したメカニズムと URDF の 3D 視覚化。 [マサチューセッツ工科大学]

リソース

素晴らしいロボットの説明 - 素晴らしいロボットの説明の厳選されたリスト。ほとんどが URDF または Xacro 形式です。

ツール

xacro - Xacro は XML マクロ言語です。 xacro を使用すると、より大きな XML 式に拡張するマクロを使用して、短くて読みやすい XML ファイルを作成できます。 Xacro は、URDF モデルを管理するためによく使用されます。 [BSD]
Blender-robotics-utils - Blender でロボットをエクスポート/制御するためのユーティリティのセット。これには、URDF から Blender モデルへのコンバーターが含まれています。 [BSD]
Unity-Technologies/URDF-Importer - URDF Importer を使用すると、URDF 形式で定義されたロボットを Unity シーンにインポートできます。 [アパッチ]
yourdfpy - URDF ファイルをロード、視覚化、操作、検証、保存するためのライブラリおよびコマンドラインツールです。
urdf-viz - URDF/XACRO ファイルを視覚化します。URDF Viewer は Windows/MacOS/Linux 上で動作します。 [アパッチ2]
Foxglove Studio - Web またはデスクトップ用の視覚化アプリ。URDF と任意のバッグまたは MCAP データをサポートします。 [MPL-2.0]
URDFormer - 画像を指定すると、URDFormer は URDF 形式で対応するインタラクティブな「デジタルツイン」を予測します。