gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
メンテナ: michael AT openrobotics DOT org
| 建てる | 状態 |
|---|---|
| テストカバレッジ | |
| Ubuntu ノーブル | |
| 自作 | |
| 窓 |
Gazebo Sim は、オープンソースのロボット シミュレーターです。 Gazebo Sim を通じて、ユーザーは忠実度の高い物理学、レンダリング、センサー モデルにアクセスできます。さらに、ユーザーと開発者には、グラフィカル ユーザー インターフェイス、プラグイン、非同期メッセージ パッシングやサービスなど、シミュレーションへの複数のエントリ ポイントがあります。
Gazebo Sim は Gazebo Classic から派生したもので、ロボット工学とシミュレーションにおける 16 年以上の開発と経験を表しています。このライブラリは Gazebo プロジェクトの一部です。
特徴
インストール
使用法
ドキュメント
テスト
フォルダー構造
貢献する
行動規範
バージョン管理
ライセンス
ダイナミクス シミュレーション: Gazebo Physics を通じて複数の高性能物理エンジンにアクセスします。
高度な 3D グラフィックス: Gazebo レンダリングを通じて、OGRE v2 などのレンダリング エンジンを使用して、高品質の照明、影、テクスチャを備えた環境をリアルにレンダリングできます。
センサーとノイズ モデル: レーザー距離計、2D/3D カメラ、Kinect スタイル センサー、接触センサー、力トルク、IMU、GPS などから、すべて Gazebo センサーを利用してセンサー データを生成します (オプションでノイズを含む)。
プラグイン: ロボット、センサー、環境制御用のカスタム プラグインを開発します。
グラフィカル インターフェイス: Gazebo GUI を利用したプラグインベースのグラフィカル インターフェイスを通じて、シミュレーションを作成、イントロスペクトし、対話します。
シミュレーション モデル: PR2、Pioneer2 DX、iRobot Create、TurtleBot を含む多数のロボットにアクセスし、Gazebo Fuel を通じて利用可能な他の物理的に正確なモデルを使用して環境を構築します。 SDF を使用して新しいモデルを構築することもできます。
TCP/IP トランスポート: リモート サーバー上でシミュレーションを実行し、Gazebo トランスポートを使用したソケットベースのメッセージ パッシングを通じて Gazebo Sim に接続します。
コマンド ライン ツール: シミュレーションのイントロスペクションと制御を強化するための広範なコマンド ライン ツール。
インストールチュートリアルを参照してください。
Gazebo Sim は、インストール後、次のコマンドを使用してコマンド ラインから実行できます。
gz sim
ヘルプとコマンド ライン オプションについては、次を使用します。
gz sim -h
Debian とソースからのインストールが混在している場合、 gz-toolsのコマンド ライン ツールが正しく動作しない可能性があります。
回避策は、環境変数GZ_CONFIG_PATH定義して、Gazebo ライブラリのインストールの別の場所 (パッケージの YAML ファイルが存在する場所) を指すようにすることです。
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
ここで、 $HOME/wsは、Gazebo の構築に使用されるコルコン ワークスペースの例です。
Windows では、 gz sim (つまり、サーバーと GUI の両方を 1 つのコマンドで実行する) はまだ機能しません。 Windows 上で Gazebo Sim を実行するには、1 つの端末 ( gz sim -s <other args> ) でサーバーを実行し、別の端末 ( gz sim -g <other args> ) で GUI を実行する必要があります。すべての Gazebo Sim チュートリアルを読むときは、このことを思い出してください。また、Conda とinstallsetup.bat両方のターミナルでソースする必要があることにも注意してください ( GZ_PARTITIONやその他の環境変数への変更も同様)。
インストールチュートリアルを参照してください。
インストールチュートリアルを参照してください。
テストの作成または変更のヘルプについては、コントリビューター ガイドの「テストの作成」セクションを参照してください。
このリポジトリ内の重要なディレクトリとファイルについては、次の表を参照してください。
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
投稿ガイドをご覧ください。
CODE_OF_CONDUCT.mdを参照してください。
このライブラリはセマンティック バージョニングを使用します。さらに、このライブラリは、バージョン付きの互換性のある無料ライブラリのセットを定期的にリリースする Gazebo プロジェクトの一部です。バージョンとリリース情報については、Gazebo Web サイトを参照してください。
このライブラリは、Apache 2.0 に基づいてライセンスされています。 LICENSE ファイルも参照してください。
