북극 여우

아크토스 GUI v0.1.1

Arctos GUI는 ROS(Robot Operating System)를 사용하여 로봇 팔을 제어하기 위한 그래픽 사용자 인터페이스입니다. Arduino Mega 또는 CANable 어댑터를 통한 연결을 지원하므로 사용자는 팔의 관절, 직교 좌표 및 그리퍼 움직임을 제어하고 맞춤형 CAN 메시지를 보낼 수 있습니다.

설치 옵션

Arctos GUI를 설치하는 데는 두 가지 옵션이 있습니다.

1. 단계별 설치 : ROS, 종속성 및 Arctos GUI를 수동으로 설치합니다.
2. 사전 구성된 가상 머신 : 모든 것이 자동으로 설정된 사전 구성된 가상 머신 이미지를 사용합니다.

목차

• 단계별 설치
• 사전 구성된 가상 머신
• 기어비
• Arduino MEGA 개방형 루프 지원
• 유용한 링크

단계별 설치

시작하려면 ROS와 해당 종속 항목을 설치해야 합니다.

 su root
nano /etc/sudoers
 ALL=(ALL) ALL

/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt install curl curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc Next, install additional ROS dependencies:">

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:

 sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools 
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash

 catkin build 
cd ROS
source devel/setup.bash

저장소 복제 및 빌드 Arctos GUI 저장소를 복제하고 종속성을 설치합니다.

 git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk

Bash 프로필에 ROS 환경을 추가합니다.

 nano ~/.bashrc

다음 줄을 추가하세요.

 source /home//ROS/devel/setup.bash

Ctrl+S로 저장하고 Ctrl+X로 종료합니다.

GUI 실행 설치 후 arctosgui 디렉터리로 이동하여 GUI를 시작합니다.

 cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh

또는 각 탭을 수동으로 열 수도 있습니다.

 roslaunch arctos_config demo.launch 
rosrun moveo_moveit interface.py 
rosrun moveo_moveit transform.py 
python3 ui.py
Connecting the Robot

MoveIt RViz에서 파일 > 구성 열기로 이동하거나 Ctrl+O를 누르고 arctosgui_config.rviz 파일을 엽니다. 구성이 로드되면 Arduino 또는 CANable을 통해 로봇을 연결하고 GUI를 사용하여 동작을 계획하고 실행합니다.

사전 구성된 가상 머신

더 빠른 설정을 원하는 경우 사전 구성된 가상 머신을 사용할 수 있습니다.

• VirtualBox를 다운로드하여 설치합니다.
• 이 Google 드라이브 링크에서 Arctos 사전 구성된 VM 이미지를 다운로드하세요.
• VirtualBox를 열고 새 머신을 생성합니다(Ctrl+N).
• 머신 이름을 지정하고 유형을 Linux(Debian 64비트)로 설정합니다.
• iso 이미지 zz-disk001.iso 사용
• 최소 4GB의 RAM을 설정하세요.
• 기존 가상하드디스크 파일(zz-disk002.vmdk)을 사용하세요.
• 기기를 시작하고 비밀번호 zz로 로그인하세요.
• 왼쪽 도구 모음에서 Arctos GUI를 실행하고 Arduino 또는 CANable을 통해 로봇을 연결한 후 인터페이스 사용을 시작하세요.

기어비

로봇에 필요에 따라 Convert.py 및 roscan.py에서 기어 비율을 설정합니다.

gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # 실제 기어박스 비율로 대체합니다. 원시 기어 비율의 경우:

X: 13.5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67.82 C: 67.82 이러한 기본 기어비에 0.5를 곱하여 추정값을 얻을 수 있습니다.

 gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]

Arduino MEGA 개방형 루프 지원

Arduino MEGA에서 개방형 루프 버전을 사용하려면 Convert.py에서 직렬 포트 구성을 조정하세요.

 serial_port = "/dev/ttyUSB0"

실행하기 전에 USB 포트에 권한을 부여해야 합니다.

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

유용한 링크

• 선적 서류 비치
• 매뉴얼
• CAD 파일