waymo 오픈 데이터세트
December 2023 Update
우리는 연구 커뮤니티가 기계 인식 및 자율 주행 기술을 발전시키는 데 도움을 주기 위해 Waymo Open Dataset을 공개적으로 출시했습니다.
Waymo Open Dataset은 2,030개의 장면에 대한 고해상도 센서 데이터와 레이블이 포함된 Perception 데이터세트와 103,354개의 장면에 대한 객체 궤적 및 해당 3D 지도가 포함된 Motion 데이터세트의 두 가지 데이터세트로 구성됩니다.
이 코드 저장소( src/waymo_open_dataset/wdl_limited 폴더 제외)는 Apache 라이센스 버전 2.0에 따라 라이센스가 부여됩니다. src/waymo_open_dataset/wdl_limited 에 나타나는 코드는 거기에 나타나는 조건에 따라 라이센스가 부여됩니다. Waymo Open Dataset 자체는 별도의 조건에 따라 라이선스가 부여됩니다. 자세한 내용은 https://waymo.com/open/terms/를 방문하세요. src/waymo_open_dataset/wdl_limited 에 있는 각 하위 폴더에 있는 코드는 (a) BSD 3 조항 저작권 라이센스 및 (b) 추가 제한 특허 라이센스에 따라 라이센스가 부여됩니다. 각각의 제한된 특허 라이선스는 해당 wdl_limited 하위 폴더 아래의 코드에만 적용 가능하며 Waymo Dataset 라이선스 계약에 따라 승인되고 이를 준수하는 Waymo Open Dataset과 관련하여 해당 라이선스에 명시된 사용 사례에 대해서만 사용하도록 라이선스가 부여됩니다. 비상업적 용도로. 자세한 내용은 각각 wdl_limited/camera/, wdl_limited/camera_segmentation/, wdl_limited/sim_agents_metrics/를 참조하세요.
챌린지에 제출하기 위해 공개적으로 사용 가능한 오픈 소스 모델에서 고정된 사전 훈련된 가중치를 사용하여 훈련(사전 훈련, 공동 훈련 또는 미세 조정 모델 포함)을 허용하도록 규칙이 업데이트되었습니다. 또한 참가자가 제출물을 생성한 방법을 추적하기 위해 제출 메타데이터에 새로운 필드 세트(이제는 필수이며 그렇지 않으면 서버가 오류를 반환함)를 추가했습니다. 이 변경 사항을 반영하기 위해 튜토리얼을 업데이트했습니다. 모션, 시뮬레이션 에이전트 및 점유 흐름에 대한 제출 프로토 파일의 새 필드를 확인하세요.
이 업데이트에는 데이터 세트에 대한 몇 가지 변경/추가가 포함되어 있습니다.
인식 데이터 세트(v1.4.3 및 v2.0.1):
모션 데이터 세트(v1.2.1):
또한 챌린지를 지원하는 코드에 다음과 같은 변경 사항을 제공합니다.
모션 예측:
심 에이전트:
WOSAC 지표에 대한 수정 사항이 포함된 pip 패키지 v1.6.1 버전을 출시했습니다.
우리는 Perception Dataset(v2.0.0)에서 두 가지 주요 범주(차량 및 보행자)에 대한 120만 개 이상의 이미지와 LiDAR 관찰을 포함하는 대규모 객체 중심 자산 데이터 세트를 출시했습니다.
most_visible_camera 의 카메라 패치 시퀀스, 해당 카메라에 투영된 LiDAR 반사, 픽셀당 카메라 광선 정보, 객체 NeRF 재구성을 지원하는 자동 레이블이 지정된 2D Panoptic 분할이 포함됩니다.이번 주요 업데이트에는 waymo.com/open의 4가지 과제에 대한 코드 지원과 Perception 및 Motion Datasets에 대한 데이터세트 업데이트가 포함되어 있습니다.
인식 데이터세트 v2.0.0
인식 데이터세트 v1.4.2
모션 데이터세트 v1.2.0
4개의 2023 Waymo Open Dataset Challenges에 대한 지원 코드가 추가되었습니다.
우리는 Perception 데이터세트 v1.4.1을 출시했습니다.
우리는 Perception 데이터세트 v1.4.0을 출시했습니다.
Compute Metrics 참조하세요.우리는 라벨의 품질과 정확성을 향상시키기 위해 Perception 데이터 세트 v1.3.2를 출시했습니다.
num_top_lidar_points_in_box 추가했습니다. 우리는 2022년 챌린지를 지원하기 위해 Perception 데이터 세트 v1.3.1을 출시했으며 이에 따라 이 저장소를 업데이트했습니다.
projected_lidar_labels 에서 일부 불일치가 수정되었습니다.우리는 Perception 데이터 세트 v1.3.0과 2022년 과제를 출시했습니다. 새로운 레이블과 과제에 대한 지원을 추가하기 위해 이 저장소를 업데이트했습니다.
차선 연결 정보를 포함하는 모션 데이터 세트 v1.1을 출시했습니다. 기술적인 세부 사항에 대해 자세히 알아보려면 Lane_neighbors_and_boundaries.md를 읽어보세요.
우리는 100,000개가 넘는 세그먼트에 대한 객체 궤적과 해당 3D 지도로 구성된 모션 데이터세트도 포함하도록 Waymo Open Dataset를 확장했습니다. 이 새로운 데이터 세트에 대한 지원을 추가하기 위해 이 리포지토리를 업데이트했습니다.
또한 실시간 탐지 문제에 대한 지침과 예시를 추가했습니다. 다음 지침을 따르십시오.
데이터세트에 대한 자세한 내용을 읽고 액세스하려면 https://www.waymo.com/open을 방문하세요.
이 코드 저장소에는 다음이 포함되어 있습니다.
@InProceedings{Sun_2020_CVPR, 저자 = {Sun, Pei 및 Kretzschmar, Henrik 및 Dotiwalla, Xerxes 및 Chouard, Aurelien 및 Patnaik, Vijaysai 및 Tsui, Paul 및 Guo, James 및 Zhou, Yin 및 Chai, Yuning 및 Caine, Benjamin 및 Vasudevan, Vijay와 Han, Wei와 Ngiam, Jiquan과 Zhao, Hang과 Timofeev, Aleksei와 Ettinger, Scott과 Krivokon, Maxim과 Gao, Amy와 Joshi, Aditya와 Zhang, Yu와 Shlens, Jonathon과 Chen, Zhifeng과 Anguelov, Dragomir} , 제목 = {자율 주행에 대한 인식의 확장성: Waymo Open Dataset}, 책제목 = {컴퓨터 비전 및 패턴 인식(CVPR)에 관한 IEEE/CVF 회의록}, 월 = {6월}, 연도 = {2020} }
@InProceedings{Ettinger_2021_ICCV, 저자={Ettinger, Scott 및 Cheng, Shuyang 및 Caine, Benjamin 및 Liu, Chenxi 및 Zhao, Hang 및 Pradhan, Sabeek 및 Chai, Yuning 및 Sapp, Ben 및 Qi, Charles R. 및 Zhou, Yin 및 Yang, Zoey 및 Chouard, Aur'elien 및 Sun, Pei 및 Ngiam, Jiquan 및 Vasudevan, Vijay 및 McCauley, Alexander 및 Shlens, Jonathon 및 Anguelov, Dragomir}, title={자율 주행을 위한 대규모 대화형 모션 예측: Waymo Open Motion Dataset}, booktitle= 컴퓨터 비전에 관한 IEEE/CVF 국제 회의(ICCV)}, 월={10월}, 연도={2021}, 페이지={9710-9719} }
@InProceedings{Kan_2024_icra, 저자={Chen, Kan 및 Ge, Runzhou 및 Qiu, Hang 및 Ai-Rfou, Rami 및 Qi, Charles R. 및 Zhou, Xuanyu 및 Yang, Zoey 및 Ettinger, Scott 및 Sun, Pei 및 Leng, Zhaoqi 및 Mustafa, Mustafa 및 Bogun, Ivan 및 Wang, Weiyue 및 Tan, Mingxing 및 Anguelov, Dragomir}, 제목={WOMD-LiDAR: 동작 예측을 위한 원시 센서 데이터 세트 벤치마크}, 월={5월}, 책제목= Proceedings of the IEEE 로봇공학 및 자동화에 관한 국제 회의(ICRA)}, 연도={2024} }
Google 데이터 세트 검색과 같은 검색 엔진에서 이 데이터 세트를 색인화하려면 다음 표가 필요합니다.
| 재산 | 값 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 이름 | Waymo Open Dataset: An autonomous driving dataset | ||||||
| 대체 이름 | Waymo Open Dataset | ||||||
| URL | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 동일 | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 동일 | https://www.waymo.com/open | ||||||
| 설명 | The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by autonomous vehicles operated by the Waymo Driver in a wide variety of conditions. We're releasing this dataset publicly to aid the research community in making advancements in machine perception and self-driving technology. | ||||||
| 공급자 |
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| 특허 |
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