urdf_tutorial

urdf_tutorial: URDF 단계별 학습

1. 처음부터 URDF를 사용하여 시각적 로봇 모델 구축 - Rviz에서 볼 수 있는 로봇의 시각적 모델을 구축하는 방법 알아보기

2. URDF를 사용하여 이동식 로봇 모델 구축 - URDF에서 이동식 관절을 정의하는 방법 알아보기

3. URDF 모델에 물리적 및 충돌 속성 추가 - 링크에 충돌 및 관성 속성을 추가하는 방법과 조인트에 조인트 역학을 추가하는 방법을 알아봅니다.

4. Xacro를 사용하여 URDF 파일 정리 - Xacro를 사용하여 URDF 파일의 코드 양을 줄이는 몇 가지 요령을 알아보세요.

최종 튜토리얼은 urdf_sim_tutorial을 참조하세요. Gazebo에서 URDF 사용 - Gazebo에서 로봇을 생성하고 제어하는 ​​방법에 대한 예비 튜토리얼입니다.