3DObjectTracking

3D 개체 추적

3D 공간에서 물체와 운동학적 구조를 추적하고 그 자세와 구성을 결정하는 것은 컴퓨터 비전의 필수 작업입니다. 그 적용 범위는 증강 현실부터 로봇 인식까지 다양합니다. 연속적인 이미지 프레임과 3D 메쉬 및 운동학적 정보가 주어지면 목표는 카메라를 기준으로 모든 몸체의 회전 및 이동을 확실하게 추정하는 것입니다. 문제가 철저하게 연구되었지만 부분 폐색, 모양 변경, 모션 블러, 배경 혼란, 객체 모호성 및 실시간 요구 사항과 같은 많은 과제가 여전히 존재합니다.

이 저장소에서는 3D 객체 추적에 대한 지속적인 연구의 알고리즘과 코드를 지속적으로 게시할 것입니다. 다양한 알고리즘에 대한 폴더에는 논문에 제시된 결과를 재현하는 데 필요한 모든 것이 포함되어 있습니다. 각 새 논문의 코드에는 이전 작업의 업데이트된 버전도 포함되어 있습니다. 귀하의 프로젝트나 애플리케이션에서 당사의 트래커를 사용하려면 최신 출판물의 코드를 사용하십시오. 현재 최신 버전의 코드는 M3T 폴더에서 찾을 수 있습니다.

알고리즘

• RBGT Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A (2020) 지역 기반 6DoF 객체 추적에 대한 희소 가우스 접근 방식. In: 아시아 컴퓨터 비전 컨퍼런스
• SRT3D Stoiber M, Pfanne M, Strobl KH, Triebel R, Albu-Schäffer A(2022) SRT3D: 실제 세계를 위한 희소 영역 기반 3D 객체 추적 접근 방식. 에서: 컴퓨터 비전 국제 저널
• ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Triebel R (2022) 반복 대응 기하학: 텍스처 없는 객체의 고효율 3D 추적을 위한 융합 영역 및 깊이. In: 컴퓨터 비전 및 패턴 인식에 관한 컨퍼런스
• ICG+ Stoiber M, Elsayed M, Reichert AE, Steidle F, Lee D 및 Triebel R(2023) 다중 양식 6DoF 개체 추적을 위한 시각적 모양과 형상 융합. 제출: IEEE/RSJ 지능형 로봇 국제 컨퍼런스 2023
• Mb-ICG Stoiber M, Sundermeyer M, Boerdijk W, Triebel R (2023) 다물체 추적 프레임워크 - 강체에서 운동학적 구조까지. 제출 대상: 패턴 분석 및 기계 지능에 관한 IEEE 거래
• M3T Stoiber M(2023) 루프 닫기: 고급 로봇 조작을 위한 3D 객체 추적. 뮌헨 공과대학교에 논문 제출

비디오

다물체 추적 프레임워크 - 강체부터 운동학적 구조까지

다중 모드 6DoF 객체 추적을 위한 시각적 외관과 형상 융합

프레젠테이션 CVPR 2022

반복 대응 기하학

구두 발표 ACCV 2020

지역 기반 6DoF 객체 추적에 대한 희소 가우스 접근 방식

지역 기반 6DoF 객체 추적에 대한 희소 가우스 접근 방식