RVO2

최적의 상호 충돌 회피

https://gamma.cs.unc.edu/RVO2/

우리는 여러 개의 독립적인 모바일 로봇이나 에이전트가 공통 작업 공간에서 이동하는 동안 에이전트 간의 통신 없이 서로 충돌을 피해야 하는 상호 충돌 회피에 대한 공식적인 접근 방식을 제시합니다. 최적의 상호 충돌 방지(ORCA)라는 공식은 각 에이전트가 쌍방향 충돌을 방지하는 책임의 절반을 맡도록 하여 충돌 없는 동작을 위한 충분한 조건을 제공합니다. 각 에이전트에 대한 최적의 동작을 선택하는 것은 저차원 선형 프로그램을 해결하는 것으로 축소되며 결과 동작이 원활하다는 것을 증명합니다. 우리는 수천 개의 에이전트가 포함된 여러 조밀하고 복잡한 시뮬레이션 시나리오 작업 공간에서 최적의 상호 충돌 회피 접근 방식을 테스트하고 단 몇 밀리초 만에 모든 에이전트에 대한 충돌 없는 작업을 계산합니다.

RVO2 라이브러리는 우리 알고리즘을 2차원으로 구현한 오픈 소스 C++98입니다. 타사 애플리케이션을 위한 간단한 API가 있습니다. 사용자는 정적 장애물, 에이전트 및 에이전트의 기본 속도를 지정합니다. 시뮬레이션은 라이브러리에 대한 간단한 호출을 통해 단계별로 수행됩니다. 시뮬레이션은 런타임 중에 완전히 액세스하고 조작할 수 있습니다. 라이브러리는 시뮬레이션의 효율적인 병렬화를 위해 OpenMP를 사용하여 사용 가능한 경우 여러 프로세서를 활용합니다.

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주르 반 덴 버그, 스티븐 J. 가이, 제이미 스네이프, 밍 C. 린, 디네시 마노차
컴퓨터과학과
201 S. 컬럼비아 스트리트
Frederick P. Brooks, Jr. 컴퓨터 공학 빌딩
채플힐, NC 27599-3175
미국