ROS2_learning

ROS2 C++ PYTHON 학습

ROS2를 자세히 살펴보는 데 유용한 rclcpp 및 rclpy 예제 모음

이 저장소는 컴파일하고 사용할 준비가 된 예제 노드 모음을 통해 ROS2 기본, 중간 및 고급 기능의 학습 프로세스를 돕는 것을 목표로 합니다. 모든 노드는 ROS2 HUMBLE로 테스트되었습니다.

폴더 트리

CPP

모든 하위 폴더는 특정 기능을 다루며 자체 CMakeLists.txt 및 package.xml 파일을 포함하므로 단일 하위 폴더 단위를 복사하여 붙여넣고 ROS2 작업 공간에 넣어 컴파일할 수 있습니다.

• 01 간단한 노드로 시작하기
  • my_first_node.cpp
  • node_with_class.cpp
  • node_timer_without_class.cpp
  • node_timer_with_class.cpp
• 02 발행자와 구독자
  • simple_publisher_node.cpp
  • simple_subscriber_node.cpp
  • simple_publisher_class_node.cpp
  • simple_subscriber_class_node.cpp
  • sub_pub_pipeline.cpp
  • 게시_사용자 정의_메시지.cpp
  • msg/EmployeeSalary.msg
• 03 사용자 정의 메시지 및 srv
  • srv/CapitalFullName.srv
• 04 서비스 및 클라이언트
  • service_node.cpp
  • service_node_class.cpp
  • 클라이언트_노드.cpp
  • 클라이언트_노드_클래스.cpp
• 05 매개변수
  • set_parameters.cpp
• 06 플러그인
  • vehicle_base/include/vehicle_base/regular_vehicle.hpp
  • vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
  • vehicle_plugins/src/vehicle_plugins.cpp
  • vehicle_plugins/plugins.xml
• 07 액션
  • action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_server.cpp
  • custom_action/action/Concatenate.action
• 08 메시지 동기화
  • message_sync/src/message_sync.cpp
• 09 헤더파일로 라이브러리 생성
  • 게시자_라이브러리/src/publisher_library.cpp
  • use_library/src/use_library.cpp
• 10 TF2 다이내믹 브로드캐스터
  • 동적_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
  • 동적_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp

파이썬

모든 하위 폴더는 특정 기능을 다루며 자체 setup.py 및 package.xml 파일을 포함하므로 단일 하위 폴더 단위를 복사하여 붙여넣고 ROS2 작업 공간에 넣어 컴파일할 수 있습니다.

• 01 간단한 노드 py로 시작하기
  • my_first_node.py
  • node_with_class.py
  • node_timer_without_class.py
  • node_timer_with_class.py
• 02 발행자와 구독자
  • simple_publisher_node.py
  • simple_subscriber_node.py
  • simple_publisher_class_node.py
  • simple_subscriber_class_node.py