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gz sim

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Gazebo Sim 8: Harmonic

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Gazebo Sim : 로봇 시뮬레이터

유지관리자: michael AT openrobotics DOT org

짓다	상태
테스트 범위
우분투 노블
홈브류
윈도우

Gazebo Sim은 오픈 소스 로봇 시뮬레이터입니다. Gazebo Sim을 통해 사용자는 충실도가 높은 물리학, 렌더링 및 센서 모델에 액세스할 수 있습니다. 또한 사용자와 개발자는 그래픽 사용자 인터페이스, 플러그인, 비동기 메시지 전달 및 서비스를 포함하여 시뮬레이션에 대한 여러 진입점을 갖습니다.

Gazebo Sim은 Gazebo Classic에서 파생되었으며 로봇 공학 및 시뮬레이션 분야에서 16년 이상의 개발 및 경험을 대표합니다. 이 라이브러리는 Gazebo 프로젝트의 일부입니다.

특징

역학 시뮬레이션 : Gazebo Physics를 통해 여러 고성능 물리 엔진에 액세스합니다.
고급 3D 그래픽 : Gazebo 렌더링을 통해 OGRE v2와 같은 렌더링 엔진을 사용하여 고품질 조명, 그림자 및 질감이 있는 환경을 사실적으로 렌더링할 수 있습니다.
센서 및 소음 모델 : 레이저 거리 측정기, 2D/3D 카메라, Kinect 스타일 센서, 접촉 센서, 힘 토크, IMU, GPS 등으로부터 선택적으로 소음이 포함된 센서 데이터를 생성하며 모두 Gazebo 센서를 통해 구동됩니다.
플러그인 : 로봇, 센서, 환경 제어를 위한 맞춤형 플러그인을 개발합니다.
그래픽 인터페이스 : Gazebo GUI가 제공하는 플러그인 기반 그래픽 인터페이스를 통해 시뮬레이션을 생성, 조사 및 상호 작용합니다.
시뮬레이션 모델 : PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create, TurtleBot을 포함한 수많은 로봇에 액세스하고 Gazebo Fuel을 통해 제공되는 물리적으로 정확한 다른 모델을 사용하여 환경을 구축합니다. SDF를 사용하여 새 모델을 구축할 수도 있습니다.
TCP/IP Transport : 원격 서버에서 시뮬레이션을 실행하고 Gazebo Transport를 사용하여 소켓 기반 메시지 전달을 통해 Gazebo Sim에 인터페이스합니다.
명령줄 도구 : 향상된 시뮬레이션 내성 및 제어를 위한 광범위한 명령줄 도구입니다.

설치하다

설치 튜토리얼을 참조하세요.

용법

Gazebo Sim은 설치 후 다음을 사용하여 명령줄에서 실행할 수 있습니다.

 gz sim

도움말 및 명령줄 옵션을 보려면 다음을 사용하세요.

 gz sim -h

명령줄 도구의 알려진 문제

데비안 설치와 소스 설치가 혼합된 경우 gz-tools 의 명령줄 도구가 올바르게 작동하지 않을 수 있습니다.

해결 방법은 패키지용 YAML 파일이 있는 Gazebo 라이브러리 설치의 다른 위치를 가리키도록 환경 변수 GZ_CONFIG_PATH 정의하는 것입니다.

 export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz

여기서 $HOME/ws Gazebo를 빌드하는 데 사용되는 콜콘 작업공간의 예입니다.

Windows에서는 gz sim (즉, 하나의 명령으로 서버와 GUI를 모두 실행)이 아직 작동하지 않습니다. Windows에서 Gazebo Sim을 실행하려면 한 터미널( gz sim -s <other args> )에서 서버를 실행하고 다른 터미널( gz sim -g <other args> )에서 GUI를 실행해야 합니다. 모든 Gazebo Sim 튜토리얼을 읽을 때 이것을 기억하십시오. 또한 Conda와 installsetup.bat 두 터미널 모두에서 제공되어야 합니다( GZ_PARTITION 및 기타 환경 변수에 대한 변경 사항도 포함).

선적 서류 비치

설치 튜토리얼을 참조하세요.

테스트

설치 튜토리얼을 참조하세요.

테스트 작성 또는 수정에 대한 도움말은 기여자 가이드의 테스트 작성 섹션을 참조하세요.

폴더 구조

이 저장소의 중요한 디렉터리 및 파일에 대한 정보는 다음 표를 참조하세요.

 gz-sim
├── examples                     Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│   ├── plugin                   Example plugins.
│   ├── standalone               Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│   └── worlds                   Example SDF world files.
├── include/gz/sim               Header files that downstream users are expected to use.
│   └── detail                   Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python                       Python wrappers
├── src                          Source files and unit tests.
│   ├── gui                      Graphical interface source code.
│   └── systems                  System source code.
├── test
│   ├── integration              Integration tests.
│   ├── performance              Performance tests.
│   ├── plugins                  Plugins used in tests.
│   ├── regression               Regression tests.
├── tutorials                    Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md                 Changelog.
├── CMakeLists.txt               CMake build script.
├── Migration.md                 Migration guide.
└── README.md                    This readme.