ModernRoboticsCpp

현대 로봇공학: 기계, 계획 및 제어

C++ 라이브러리

이 저장소에는 현대 로봇 공학: 기계, 계획 및 제어 (Kevin Lynch 및 Frank Park, Cambridge University Press 2017)와 함께 제공되는 코드 라이브러리가 포함되어 있습니다. 사용자 매뉴얼은 메인 저장소의 doc 디렉토리에 있습니다.

기능은 다음에서 사용할 수 있습니다.

• C++
• 파이썬
• MATLAB
• 매스매티카

각 기능 위에는 해당 기능을 사용하는 데 필요한 입력과 사용 방법 및 출력에 대한 예를 설명하는 주석 섹션이 있습니다. 이 저장소에는 MATLAB 구문을 사용하여 사용 가능한 함수의 개요를 제공하는 pdf 문서도 포함되어 있습니다. 기능은 책에서 소개된 장에 따라 구성됩니다. 벡터의 크기를 계산하고, 벡터를 정규화하고, 값이 0에 가까운지 테스트하고, 곱셈 및 역과 같은 행렬 연산을 수행하는 함수와 같은 기본 함수는 여기에 문서화되어 있지 않습니다.

제공된 소프트웨어의 주요 목적은 읽기 쉽고 교육적이며 책의 개념을 강화하는 것입니다. 코드는 효율성이나 견고성에 최적화되어 있지 않습니다.

설치

1. Eigen 라이브러리를 설치합니다.

• 맥에서

 foo@bar:~ $ brew install eigen

• 리눅스에서

 foo@bar:~ $ sudo apt-get install libeigen3-dev

2. 빌드 준비

 foo@bar:~ $ mkdir build && cd build

기본적으로 cmake는 빌드를 시스템 디렉터리에 설치합니다. 사용자 정의 설치 디렉터리를 정의하려면 해당 디렉터리를 cmake에 전달하기만 하면 됩니다.

 foo@bar:build $ cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../_install

아니면 그냥 기본값으로 구성하세요.

 foo@bar:build $ cmake ..

라이브러리 구축 및 설치

 foo@bar:build $ make all && make install 

라이브러리 테스트

 foo@bar:build $ ./lib_test