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network_bridge

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네트워크 브리지

네트워크 브리지는 임의의 네트워크 프로토콜을 통해 로봇 시스템 간의 강력한 통신을 위해 설계된 경량 ROS2 노드입니다. UDP 및 TCP 프로토콜을 즉시 지원하는 이 패키지는 네트워크 전반에 걸쳐 ROS2 주제를 원활하게 연결하여 기지국과 로봇 시스템 간 또는 여러 로봇 시스템 간 효과적인 원격 통신을 촉진합니다.

설치

저장소를 ROS2 작업 공간에 복제하고 colcon build 로 빌드하기만 하면 됩니다.

용법

데모

TCP

 ros2 launch network_bridge tcp.launch.py

ros2 topic pub /tcp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /tcp2/MyDefaultTopic

UDP

 ros2 launch network_bridge udp.launch.py

ros2 topic pub /udp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /udp2/MyDefaultTopic

구성

네트워크 인터페이스 매개변수를 설정하고 시작하려면 원하는 주제를 나열하기만 하면 됩니다. 셀룰러 데이터를 통해 UDP를 사용하는 경우 연결을 용이하게 하기 위해 VPN을 설정하는 것이 좋습니다. 또한 이 패키지 내에서는 암호화가 발생하지 않습니다 . 현재 암호화를 원할 경우 VPN을 사용해야 합니다.

모든 매개변수에 대한 설명과 TCP 예제 구성 파일은 config/Udp1.yaml 참조하세요.

최소한의 예

다음 구성 예는 로봇이 UDP를 통해 /gps/fix 의 메시지를 기지국에 보낸 후 메시지를 다시 게시하는 방법을 보여줍니다. 이는 전송의 양쪽 끝에서 작성되고 소스되는 한 모든 메시지 유형에서 원활하게 작동합니다.

기계 인간

 /udp_sender:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.2"
      receive_port: 5001
      remote_address: "192.168.1.3"
      send_port: 5000
    
    topics:
      - "/gps/fix"

기지국

 /udp_receiver:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.3"
      receive_port: 5000
      remote_address: "192.168.1.2"
      send_port: 5001

프로토콜 선택

UDP : 간헐적인 데이터 손실이 허용되는 짧은 대기 시간, 높은 처리량의 통신에 UDP를 사용합니다. 센서 스트림과 같은 실시간 원격 측정 데이터에 이상적입니다.
TCP : 데이터 무결성과 안정성이 중요한 경우 TCP를 선택하세요. 이를 통해 잠재적으로 대기 시간이 길어지더라도 제어 명령과 상태 전환이 안정적으로 전달됩니다.

네트워크 프로토콜은 Pluginlib 플러그인으로 구현되어 추상 클래스 include/network_interfaces/network_interface_base.hpp 사용하여 임의의 인터페이스를 생성할 수 있습니다. ZMQ와 같은 지점 간 통신을 넘어서는 프로토콜을 포함하여 바이트를 보내고 받을 수 있는 모든 인터페이스는 이론적으로 구현될 수 있습니다. 새로운 네트워크 인터페이스를 구현하는 경우 끌어오기 요청을 여는 것을 고려해 보세요.