kawasaki_robot_udp_tcp

가와사키 로봇 UDP 통신

이 저장소에는 PC와 Kawasaki 로봇 간에 UDP 통신을 설정하는 방법을 보여주는 예제 코드가 포함되어 있습니다.

파일

• robot_script.as : UDP 메시지를 수신하기 위한 Kawasaki 로봇 AS 언어 스크립트입니다.
• send_message.py : UDP 메시지를 로봇에 보내는 Python 스크립트입니다.
• robot_tcp_communication.as : TCP 연결을 설정하고, 데이터를 수신하고, 연결을 닫는 Kawasaki 로봇 AS 언어 스크립트입니다.
• robot_tcp_communication.py : 로봇에 TCP 메시지를 보내는 Python 스크립트입니다.

설정

가와사키 로봇

1. 제공된 스크립트 robot_script.as 를 사용하여 로봇을 설정합니다.
2. 로봇의 IP 주소와 포트가 올바르게 구성되었는지 확인하세요.

파이썬 스크립트

1. PC에 Python이 설치되어 있는지 확인하십시오.
2. 로봇 구성과 일치하도록 send_message.py 에서 ROBOT_IP 및 ROBOT_PORT 변수를 업데이트하세요.

UDP 통신

1. 로봇에서 Kawasaki 로봇 스크립트 robot_script.as 를 실행합니다.

2. PC에서 Python 스크립트 send_message.py 를 실행하여 로봇에 메시지를 보냅니다.

   python send_message.py

3. 로봇은 메시지를 수신하고 이를 콘솔에 인쇄합니다.

TCP 통신

1. 로봇에서 Kawasaki 로봇 스크립트 robot_tcp_communication.as 를 실행합니다.
2. 스크립트에는 세 가지 주요 프로그램이 포함되어 있습니다.
   • connect_to_pc : PC에 대한 TCP 연결을 설정합니다.
   • receive_data : PC로부터 지속적으로 데이터를 받아 출력한다.
   • close_connection : TCP 연결을 닫습니다.

문제 해결

• PC와 로봇이 모두 동일한 네트워크에 있는지 확인하십시오.
• PC와 로봇 모두에서 IP 주소와 포트 구성을 확인합니다.
• UDP 또는 TCP 트래픽을 차단할 수 있는 네트워크 방화벽이 있는지 확인하세요.

TCP 통신 스크립트 세부정보

robot_tcp_communication.as

 . PROGRAM connect_to_pc()
  ; Configuration for connection using TCP .
  ; This scripts are created by Coder Shiyar
  timeout_open = 60
  pc_ip [ 1 ] = 192
  pc_ip [ 2 ] = 168
  pc_ip [ 3 ] = 0
  pc_ip [ 4 ] = 2  ; PC 's IP address
  pc_port = 10001
  error_count = 0

connect:
  ; Start timer
  TIMER (2) = 0
  
  ; Attempt to connect to the PC
  TCP_CONNECT socket_id, pc_port, pc_ip[1], timeout_open
  
  ; Check if connection is successful
  IF socket_id < 0 THEN
    error_count = error_count + 1
    IF error_count >= 5 THEN
      PRINT "Client Communication with PC has failed"
    ELSE
      PRINT "TCP_CONNECT error id = ", socket_id, ", error count = ", error_count
      GOTO connect
    END
  ELSE
    PRINT "TCP_CONNECT OK id = ", socket_id, ", with time elapsed = ", TIMER (2)
  END
  
.END

.PROGRAM receive_data()
  ; Loop to receive data continuously
  WHILE TRUE DO
    num_bytes = 10
    max_length = 10
    timeout_receive = 60
    recv_result = 0
    
    ; Receive data from the PC
    TCP_RECV recv_result, socket_id, $receive_buffer[1], num_bytes, timeout_receive, max_length
    
    ; Check if data reception is successful
    IF recv_result < 0 THEN
      PRINT "TCP_RECV error in RECV", recv_result
      $receive_buffer[1] = "000"
    ELSE
      IF num_bytes > 0 THEN
        ; Print received data
        FOR i = 1 TO num_bytes
          PRINT "RecBuff[", i, "] = ", $receive_buffer[i]
          
          ; Check for specific messages
          IF $receive_buffer[1] == "1" THEN
            PRINT "IT IS 1"
          END
          IF $receive_buffer[1] == "2" THEN
            PRINT "IT IS 2"
          END
        END
      ELSE
        $receive_buffer[1] = "000"
        recv_result = -1
      END
    END
  END
 
.END

.PROGRAM close_connection()
  ; Close the connection to the PC
  close_result = 0
  IF socket_id >= 0 THEN
    TCP_CLOSE close_result, socket_id
  END
  
  ; Check if the connection is closed successfully
  IF close_result < 0 THEN
    PRINT "TCP_CLOSE error id = ", socket_id
  ELSE
    PRINT "TCP_CLOSE OK id = ", socket_id
  END
.END