joy2twist 다운로드 joy2twist 소스 코드 다운로드

joy2twist

기타 소스코드

다운로드

Joy2twist

Logitech F710 Gamepad를 사용하여 ROS- 구동 모바일 로봇을 제어 할 수있는 Dockerized ROS 노드. Joy2Twist 노드는 모바일 로봇에 대한 속도 명령을 제공하기 위해 sensor_msgs/Joy 메시지를 geometry_msgs/Twist 로 변환합니다. 따라서이 패키지는 sensor_msgs/Joy 메시지를 게시 할 수있는 다른 게임 패드 컨트롤러와 함께 준수 (Husarion에서 지원하지 않음)입니다.

기쁨을 설정합니다

Nano USB 수신기를 통해 Joy를 연결하고 DirectInput 모드 에 있는지 확인하십시오 (전면 O라는 전 스위치 O 문자 D 및 X 로 D를 선택하십시오).

Joy가 작동하는지 테스트하려면 jstest /dev/input/js0 사용하십시오. 출력이 다음과 같은 경우

jstest: No such file or directory

ls /dev/input | grep js 참조하십시오 ls /dev/input | grep js 와 기쁨 번호를 찾으십시오. 다른 경우 Compose.YAML 및 시작 파일에 변경 사항을 적용하십시오.

버튼 매핑

ROS2 배포판	지원되는 아키텍처
`galactic`	`linux/amd64` , `linux/arm64`
`humble`	`linux/amd64` , `linux/arm64`

Docker Hub에서 사용할 수 있습니다

데모

Logitech F710 게임 패드로 Rosbot XL 제어

올바른 펌웨어를 플래시합니다.

docker stop rosbot-xl microros || true && 
docker run --rm -it --privileged 
--mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

Logitech F710 동글을 Rosbot XL에 연결하고 (Rosbot에서) 실행하십시오.
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up
```

Logitech F710 게임 패드로 Rosbot 2R 제어

올바른 펌웨어를 플래시합니다.

docker stop rosbot microros || true && docker run 
--rm -it --privileged 
husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
flash-firmware.py /root/firmware.bin

Logitech F710 동글을 Rosbot 2R에 연결하고 (Rosbot에서) 실행하십시오.
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up
```

Logitech F710 게임 패드가있는 다른 네임 스페이스 데모

Logitech F710 USB Dongle을 PC에 연결하십시오. 이 저장소를 PC로 복제하고 joy2twist/demo/ Directory로 이동하여 별도의 터미널에서 실행하십시오.

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

multiple_robots/.env 파일에서 네임 스페이스를 변경하십시오.

ROS_NAMESPACE=robot1

이제 로봇에 SSH :

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

폴더 /home/husarion/demo/multiple_robots 로 이동하여 Rosbot 용 컨테이너를 시작하십시오.

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

주제 필터링
PC에서 사용 가능한 ROS 2 노드를 확인하면 다음을 수행합니다.
$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout
ros2router_config.yaml 파일의 구성 덕분에 단일 /robot1/cmd_vel 주제는 로봇 외부에서 사용할 수 있습니다.
Teleop을 사용하여 로봇을 제어하려면 Just Run : ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

joy2twist 컨테이너를 실행하려면 joy2twist/demo/multiple_robots 디렉토리에서 PC에서 다음 명령을 실행합니다.