carla

칼라 시뮬레이터

Carla는 자율 주행 연구를위한 오픈 소스 시뮬레이터입니다. Carla는 자율 주행 시스템의 개발, 교육 및 검증을 지원하기 위해 처음부터 개발되었습니다. Carla는 오픈 소스 코드 및 프로토콜 외에도이 목적을 위해 만들어진 개방형 디지털 자산 (도시 레이아웃, 건물, 차량)을 제공하며 자유롭게 사용할 수 있습니다. 시뮬레이션 플랫폼은 센서 스위트 및 환경 조건의 유연한 사양을 지원합니다.

메모

Carla의 Unreal Engine 4.26 버전 의 개발 지점 ue4-dev 입니다. 이 분기는 ue5-dev 지점의 Carla의 Unreal Engine 5.3 버전과 병렬로 존재합니다. 이 버전의 칼라는 UE 4.26과 UE 5.3 버전의 Carla간에 상당한 차이가 있으므로 귀하의 요구에 적합한 지 확인하십시오.

칼라를 다운로드하십시오

Linux :

• Carla를 밤새 구축하십시오
• 하룻밤 사이에 추가 맵을 구입하십시오

Windows :

• Carla를 밤새 구축하십시오
• 하룻밤 사이에 추가 맵을 구입하십시오

경고

Carla 패키지 다운로드는 이제 Backblaze CDN을 사용하여 제공됩니다. Amazon Web Service 다운로드 링크가 중단되었습니다. Carla Simulator 패키지 버전을 사용하여 저장소의 관련 정보를 업데이트하십시오.

권장 시스템

• Intel i7 Gen 9th-11th / Intel I9 Gen 9th-11th / Amd Ryzen 7 / Amd Ryzen 9
• +32 GB RAM 메모리
• NVIDIA RTX 3070 / NVIDIA RTX 3080 / NVIDIA RTX 4090
• 우분투 20.04

선적 서류 비치

Carla 문서는 ReadThedocs에서 호스팅됩니다. 다음 주요 링크를 참조하십시오.

• 리눅스에 빌딩
• 창문 위에 빌딩
• 첫 단계
• 칼라 자산 카탈로그
• Python API 참조
• 청사진 라이브러리

칼라 생태계

Carla 시뮬레이션 플랫폼과 관련된 저장소 :

• 칼라 자율 주행 리더 보드 : 자율 주행 스택을 검증하기위한 자동 플랫폼
• 시나리오 _runner : Carla 0.9.x에서 트래픽 시나리오를 실행하는 엔진
• Ros-Bridge : Carla 0.9.x를 ROS에 연결하는 인터페이스
• 운전 벤치 마크 : 자율 주행 작업을위한 벤치 마크 도구
• 조건부 모방 학습 : Carla의 조건부 모방 학습 모델 교육 및 테스트 조건부 모방 학습 모델
• Autoware AV 스택 : Autoware AV 스택을 Carla에 연결하는 다리
• 강화 학습 : Carla에서 조건부 강화 학습 모델을 실행하기위한 코드
• RoadRunner : ASAM OpenDrive 형식으로 도로 네트워크를 만들기위한 MATLAB GUI 기반 응용 프로그램
• 맵 편집기 : 신호등 및 교통 표지판 정보로로드 러너 맵을 향상시키기위한 독립형 GUI 응용 프로그램

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종이

Carla를 사용하는 경우 Corl'17 용지를 인용하십시오.

칼라 : 열린 도시 운전 시뮬레이터
Alexey Dosovitskiy, German Ros, Felipe Codevilla, Antonio Lopez, Vladlen Koltun; PMLR 78 : 1-16 [PDF] [Talk]

 @inproceedings{Dosovitskiy17,
  title = {{CARLA}: {An} Open Urban Driving Simulator},
  author = {Alexey Dosovitskiy and German Ros and Felipe Codevilla and Antonio Lopez and Vladlen Koltun},
  booktitle = {Proceedings of the 1st Annual Conference on Robot Learning},
  pages = {1--16},
  year = {2017}
}

칼라 구축

이 저장소를 GitHub에서 로컬로 복제하십시오.

git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git .

또한, 비현실적인 엔진의 칼라 포크를 적절한 위치로 복제하십시오.

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

저장소를 복제 한 후에는 Linux에 건축 또는 Windows에 건축하는 지침을 따르십시오.

기여

기여 가이드 라인을 살펴보십시오.

FAQ

문제가 발생하면 FAQ를 확인하십시오.

라이센스

칼라 라이센스

Carla 특정 코드는 MIT 라이센스에 따라 배포됩니다.

칼라 특정 자산은 CC-BY 라이센스에 따라 배포됩니다.

칼라 의존성 및 통합 라이센스

RSS Integration Build Variant에 의해 컴파일되고 연결된 AD-RSS-LIB 라이브러리는 LGPL-2.1 전용 라이센스를 소개합니다.

Unreal Engine 4는 자체 라이센스 용어를 따릅니다.

Carla는 Sumo 통합의 일부로 세 가지 종속성을 사용합니다.

• X/MIT 오픈 소스 라이센스를 사용하는 일반적인 좌표 변환 소프트웨어 인 Proj.
• 공개 영역에있는 PROJ 의존성의 일부인 SQLITE.
• Apache Software 라이센스 버전 2.0에 따라 제공되는 XML 파서 인 XERCES-C.

Carla는 Chrono 통합의 일부로 하나의 종속성을 사용합니다.

• Eigen, MPL2 라이센스를 사용하는 선형 대수를위한 C ++ 템플릿 라이브러리.

Carla는 맵의 가져 오기 프로세스에서 FBX를 OBJ로 변환하기 위해 Autodesk FBX SDK를 사용합니다. 이 단계는 선택 사항이며 SDK는 여기에 있습니다.

이 소프트웨어에는 Autodesk, Inc. Copyright 2020 Autodesk, Inc.가 개발 한 Autodesk® FBX® 코드가 포함되어 있습니다. 이러한 코드는 "그대로"및 Autodesk, Inc.는 상업성, 특정 목적에 대한 적합성 또는 타사 권리의 비 침해에 대한 묵시적 보증을 포함하여 명시 적이든 묵시적이든 모든 보증을 부인합니다. 어떠한 경우에도 Autodesk, Inc.는 직접, 간접적, 부수적, 특수, 모범적 또는 결과적 손해 (대체 상품 또는 서비스 조달, 사용 손실, 데이터 또는 이익; 또는 또는 이익)에 대해 책임을지지 않습니다. 그러나 비즈니스 중단) 그러나 계약, 엄격한 책임 또는 불법 행위 (태만 또는 기타 포함)와 같은 규범에서 발생하는 책임의 이론에 대한 사업 중단. "