IsaacLab

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이삭 실험실

Isaac Lab 은 로봇 연구 (RL, 시연 학습 및 모션 계획)의 일반적인 워크 플로를 단순화하는 것을 목표로하는 로봇 학습을위한 통합적이고 모듈 식 프레임 워크입니다. Nvidia Isaac Sim을 기반으로하여 사진 현실 장면과 빠르고 정확한 시뮬레이션을위한 최신 시뮬레이션 기능을 활용합니다.

설치 단계, 기능, 튜토리얼 및 ISAAC Lab로 프로젝트를 설정하는 방법에 대한 자세한 내용은 문서 페이지를 참조하십시오.

Isaac Lab에 기여합니다

우리는이 프레임 워크를 모든 사람에게 성숙하고 유용하게하기 위해 커뮤니티의 기여를 진심으로 환영합니다. 버그 보고서, 기능 요청 또는 코드 기여로 발생할 수 있습니다. 자세한 내용은 기여 지침을 확인하십시오.

문제 해결

일반적인 수정 사항은 문제 해결 섹션을 참조하거나 문제를 제출하십시오.

Isaac SIM과 관련된 문제의 경우 문서를 확인하거나 포럼에서 질문을 시작하는 것이 좋습니다.

지원하다

• 아이디어에 대한 토론, 질문 요청 및 새로운 기능 요청을 위해 Github 토론을 사용하십시오.
• GitHub 문제는 명확한 범위와 명확한 전달 가능로 실행 가능한 작업 조각을 추적하는 데만 사용해야합니다. 이들은 버그, 문서화 문제, 새로운 기능 또는 일반 업데이트를 수정할 수 있습니다.

특허

ISAAC Lab 프레임 워크는 BSD-3 라이센스에 따라 릴리스됩니다. 의존성 및 자산의 라이센스 파일은 docs/licenses 디렉토리에 있습니다.

승인

Isaac Lab 개발은 궤도 프레임 워크에서 시작되었습니다. 학술 간행물에서도 인용하더라도 감사하겠습니다.

 @article{mittal2023orbit,
   author={Mittal, Mayank and Yu, Calvin and Yu, Qinxi and Liu, Jingzhou and Rudin, Nikita and Hoeller, David and Yuan, Jia Lin and Singh, Ritvik and Guo, Yunrong and Mazhar, Hammad and Mandlekar, Ajay and Babich, Buck and State, Gavriel and Hutter, Marco and Garg, Animesh},
   journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
   title={Orbit: A Unified Simulation Framework for Interactive Robot Learning Environments},
   year={2023},
   volume={8},
   number={6},
   pages={3740-3747},
   doi={10.1109/LRA.2023.3270034}
}