BD1

BD1

Star Wars : The Fallen Order Game의 Gazebo Ros 기반 BD1 드로이드. 강화 학습 알고리즘 테스트 용.

설치 방법

1. ROS Noetic을 설치하십시오
2. 추가 ROS 패키지를 설치하십시오

sudo apt install ros-noetic-velocity-controllers

3. GPU를 사용하려면 CUDA 및 CUDNN을 설치하려면 다음은 '올바른 설치를 확인하려면'가이드를 따라야합니다.

4. Pytorch를 설치하십시오

5. 안정적인 바스 라인을 설치하십시오 3

6. 작업 공간 에서이 저장소를 복제하고 빌드하십시오

저장소 구조

• BD1_CONFIG- 메인 런칭
• bd1_description- 로봇 모델
• BD1_GAZEBO_ENV_INTERFACE- 체육관 환경에서 전망대를 감싸는 데 사용됩니다
• BD1_GAZEBO_UTILS- 연락처 처리기와 같은 일부 전망대 추가 유틸리티
• BD1_MANUAL_CONTROL- 테스트 용 수동 로봇 제어
• BD1_SIMPLE_MOVES- 배포 undeploy와 같은 수제 움직임
• BD1_TRAIN_SB3- 안정적인기구로 학습을 구현하는 노드 3

런칭 교육

 roslaunch bd1_config bd1_gazebo.launch

Gazebo가 시작될 때까지 기다리십시오

 roslaunch bd1_config bd1_train_sb3.launch 

텐서 보드를 실행하십시오

 tensorboard --logdir bd1_train_sb3/models/...