rtmf

이 코드는 깊이 이미지에서 현지 맨해튼 세계 회전 및 세분화를 실시간으로 추출합니다. 다음은 세 가지 다른 RGB-D 시퀀스에 대한 데모 비디오입니다.

연구 에이 코드를 사용하는 경우 인용하십시오

 Real-time Manhattan World Rotation Estimation in 3D (Julian Straub,
Nishchal Bhandari, John J. Leonard, John W. Fisher III), In IROS, 2015.

의존성

이 코드는 다음과 같은 다른 라이브러리에 따라 다르며 Ubuntu 14.04에 따라 테스트되었습니다.

• PCL 1.7 (및 VTK 5.8)
• OpenCV 2 (2.3.1)
• Eigen3 (3.0.5)
• CUDA 5.5 또는 6.5
• 부스트 (1.52)

GPU 커널은 컴퓨팅 기능 3.0을 사용하여 NVIDIA Quadro K2000M에서 테스트되었습니다.

설치하다

일단 해당 의존성이 실행되면

 make checkout && make configure && make 

이것은 다른 리포지토리 (JScore, MMF, Cudepcl)에서 의존성을 확인하고 모든 것을 ./build/로 컴파일합니다.

시작하기

도서관을 설치 한 후 맨해튼 세계 가정에 따른 간단한 장면의 MF를 추론하려면 다음을 실행해보십시오.

 ./pod-build/bin/realtimeMF -i data/MIT_hallway_1_d.png -o MIT_hallway_1 -d

MF의 회전과 장면의 회색 스케일 이미지 위에 세분화가 오버레이되는 이미지가있는 결과 .CSV 파일이 있습니다.

도서관

libcudapcl.so는 모든 CUDA 코드를 하나의 공유 라이브러리로 수집합니다. 나머지 코드는 헤더 파일 형식입니다.

실행 파일

• RealTimEMF : 깊이 이미지에서 실시간으로 맨해튼 프레임 회전 및 묵시적 장면 세분화를 유추합니다. '-i'를 통해 입력이 지정되지 않은 경우 프로그램은 OpenNi를 사용하여 연결된 RGB-D 카메라에서 프레임을 잡습니다. 다른 모드는 논문에 설명 된 다른 기본 모델을 나타냅니다 (위 참조 참조).

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -i [ --in ] arg       path to input file
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch

• RealTimeMf_lcm : rgb-d 프레임이 lcm (https://github.com/lcm-proj/lcm) 메시지로 얻는 것을 제외하고 RealTimeMF와 동일합니다.

 Allowed options:
  -h [ --help ]         produce help message
  -m [ --mode ] arg     mode of the rtmf (direct, approx, vmf)
  -o [ --out ] arg      path to output file
  -d [ --display ]      display results
  -B [ --B ] arg        B for guided filter
  -T [ --T ] arg        number of iterations
  --eps arg             eps for guided filter
  -f [ --f_d ] arg      focal length of depth camera
  --nCGIter arg         max number of CG iterations
  --dt arg              steplength for linesearch
  --tMax arg            max length for linesearch