gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
Mantenedor: Michael AT openrobotics DOT org
| Construir | Status |
|---|---|
| Cobertura de teste | |
| Ubuntu Nobre | |
| Cerveja caseira | |
| Windows |
Gazebo Sim é um simulador robótico de código aberto. Através do Gazebo Sim, os usuários têm acesso a modelos de física, renderização e sensores de alta fidelidade. Além disso, usuários e desenvolvedores têm vários pontos de entrada para simulação, incluindo uma interface gráfica de usuário, plug-ins e serviços e passagem de mensagens assíncronas.
Gazebo Sim é derivado do Gazebo Classic e representa mais de 16 anos de desenvolvimento e experiência em robótica e simulação. Esta biblioteca faz parte do projeto Gazebo.
Características
Instalar
Uso
Documentação
Teste
Estrutura de pastas
Contribuindo
Código de Conduta
Versionamento
Licença
Simulação dinâmica : Acesse vários mecanismos de física de alto desempenho através do Gazebo Physics.
Gráficos 3D avançados : Através do Gazebo Rendering, é possível usar mecanismos de renderização como o OGRE v2 para renderização realista de ambientes com iluminação, sombras e texturas de alta qualidade.
Sensores e modelos de ruído : Gere dados de sensores, opcionalmente com ruído, a partir de telêmetros a laser, câmeras 2D/3D, sensores estilo Kinect, sensores de contato, força-torque, IMU, GPS e muito mais, todos alimentados por sensores Gazebo
Plug-ins : Desenvolva plug-ins personalizados para controle de robôs, sensores e ambientes.
Interface gráfica : Crie, introspecte e interaja com suas simulações por meio de interfaces gráficas baseadas em plug-ins alimentadas pela GUI do Gazebo.
Modelos de simulação : acesse vários robôs, incluindo PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create e TurtleBot, e construa ambientes usando outros modelos fisicamente precisos disponíveis através do Gazebo Fuel. Você também pode construir um novo modelo usando SDF.
Transporte TCP/IP : Execute simulação em servidores remotos e faça interface com o Gazebo Sim por meio de passagem de mensagens baseada em soquete usando o Gazebo Transport.
Ferramentas de linha de comando : Extensas ferramentas de linha de comando para maior introspecção e controle da simulação.
Veja o tutorial de instalação.
O Gazebo Sim pode ser executado a partir da linha de comando, uma vez instalado, usando:
gz sim
Para obter ajuda e opções de linha de comando, use:
gz sim -h
Caso a instalação seja uma mistura de Debian e do código-fonte, as ferramentas de linha de comando do gz-tools podem não funcionar corretamente.
Uma solução alternativa é definir a variável de ambiente GZ_CONFIG_PATH para apontar para os diferentes locais das instalações das bibliotecas Gazebo, onde os arquivos YAML dos pacotes são encontrados, como
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
onde $HOME/ws é um exemplo de espaço de trabalho colcon usado para construir o Gazebo.
No Windows, gz sim (ou seja, executando o servidor e a GUI em um comando) ainda não funciona. Para executar o Gazebo Sim no Windows, você precisa executar o servidor em um terminal ( gz sim -s <other args> ) e a GUI em outro terminal ( gz sim -g <other args> ). Lembre-se disso ao ler todos os tutoriais do Gazebo Sim. Lembre-se também de que Conda e installsetup.bat precisam ser originados em ambos os terminais (assim como quaisquer alterações em GZ_PARTITION e outras variáveis de ambiente).
Veja o tutorial de instalação.
Veja o tutorial de instalação.
Consulte a seção Escrevendo testes do guia do contribuidor para obter ajuda na criação ou modificação de testes.
Consulte a tabela a seguir para obter informações sobre diretórios e arquivos importantes neste repositório.
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
Por favor, consulte o guia de contribuição.
Consulte CODE_OF_CONDUCT.md.
Esta biblioteca usa versionamento semântico. Além disso, esta biblioteca faz parte do projeto Gazebo que lança periodicamente um conjunto versionado de bibliotecas compatíveis e complementares. Consulte o site do Gazebo para obter informações sobre versão e lançamento.
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