MAVkit

Kit MAV

Introdução

MAVkit é uma caixa de ferramentas C++ para MAVLink 2.0 em linha de comando.

Ele pode exibir , redirecionar , transmitir , registrar , reproduzir dados de e para diferentes tipos de interface ( Serial , UDP , TCP , Arquivo ).

MAVkit também é uma estrutura para programadores MAVLink. É construído em uma arquitetura modular onde cada módulo pode ser utilizado de forma independente dentro de outros projetos. Nesse caso, fornece um bloco MAVLink simples que pode ser substituído de acordo com o hardware de comunicação.

Projetado com baixa latência em mente, ele mantém os buffers de E/S protegidos contra overflows (levando à perda de dados) usando um loop de processamento de thread duplo por interface (leitura e processamento rápidos).

Construir

Atualização do submódulo

Nota: Certifique-se de usar o seguinte comando recursivo, há dois níveis de submódulo no mavlink.

git submodule update --init --recursive

Compilação

Dependências : Dependências usuais Boost + MAVLink

mkdir build
cd build
cmake ..
make

Como funciona?

O Mavkit está organizado em módulos chamados mensageiros . Um mensageiro pode receber e enviar mensagens para outras pessoas de forma totalmente simultânea.

Cada mensageiro pode ser um link serial, um soquete UDP, um arquivo de log,...

você deve especificar pelo menos um mensageiro (o primeiro) para a função de master . Este em particular será conectado duplexmente a todos os outros mensageiros criados então. Pelo contrário, os mensageiros secundários não estarão conectados entre si.

Aqui está um exemplo de duas instâncias do MAVkit, compostas respectivamente por 4 e 2 mensageiros e vinculadas entre eles através de UDP. Observe que os mestres estão conectados a todos os outros mensageiros, enquanto estes não estão vinculados entre eles.

Como usá-lo?

Depois de construí-lo, você pode executar o MAVKit na linha de comando, especificando os mensageiros um após o outro.

O primeiro mensageiro assumirá o papel de mestre.

Serial

Argumentos:

• dispositivo -> caminho de um dispositivo tty.
• taxa de transmissão -> taxa de transmissão.

ex: --tty /dev/ttyUSB0 57600

Servidor UDP

Argumentos:

• porta -> porta de escuta.

ex: --udp_server 14550

Cliente UDP

Argumentos:

• Endereço IP -> endereço IP de destino.
• porta -> porta de destino.

--udp_client 192.168.1.10 14550

Servidor TCP

Argumentos:

• porta -> porta de escuta.

ex: --tcp_server 14550

Cliente TCP

Argumentos:

• Endereço IP -> endereço IP de destino.
• porta -> porta de destino.

--tcp_client 192.168.1.10 14550

Registrador

Salve as mensagens recebidas em arquivos .raw e .ts (.raw contém os dados brutos do mavlink, .ts contém o carimbo de data e hora para cada mensagem).

Sem argumentos.

--log

Arquivo

Reproduza o conteúdo dos arquivos .raw e .ts.

Argumentos:

• prefixo do arquivo -> os logs são feitos de dois arquivos (.raw e .ts), ambos devem estar localizados no mesmo local para que o mavkit os encontre. Exemplo: dir/log procurará os arquivos dir/log.raw e dir/log.ts.
• multiplicador de velocidade -> multiplicador de ponto flutuante para a velocidade de leitura.
• hora de início -> hora de início do arquivo em segundos.

ex: --file ../myLog 2.0 50

mostrar

Mensagens de saída para stdout.

Sem argumentos.

--display

---

Você pode combinar quase quantos mensageiros desejar na linha de comando.

Exemplo :

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551