Arctos GUI — это графический пользовательский интерфейс для управления роботизированной рукой с помощью ROS (операционная система робота). Он поддерживает соединения через адаптер Arduino Mega или CANable, позволяя пользователям управлять суставами руки, декартовыми координатами и движениями захвата, а также отправлять собственные сообщения CAN.
У вас есть два варианта установки Arctos GUI:
Для начала вам необходимо установить ROS и его зависимости:
su root
nano /etc/sudoers
ALL=(ALL) ALL
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
Next, install additional ROS dependencies:
sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools
sudo apt install ros-melodic-moveit ros-melodic-moveit-visual-tools
sudo apt-get install git
git clone https://github.com/ArctosRobotics/ROS
bash
catkin build
cd ROS
source devel/setup.bash
Клонируйте и создайте репозиторий Клонируйте репозиторий Arctos GUI и установите зависимости:
git clone https://github.com/ArctosRobotics/arctosgui
sudo apt update
sudo apt install python3-pip
pip3 install python-can[serial] ttkthemes sv-ttk
Добавьте среду ROS в свой профиль bash:
nano ~/.bashrc
Добавьте эту строку:
source /home//ROS/devel/setup.bash
Сохраните с помощью Ctrl+S и выйдите с помощью Ctrl+X.
Запуск графического интерфейса. После установки перейдите в каталог arctosgui и запустите графический интерфейс:
cd arctosgui
chmod +x run.sh
./run.sh
Кроме того, вы можете вручную открыть каждую вкладку:
roslaunch arctos_config demo.launch
rosrun moveo_moveit interface.py
rosrun moveo_moveit transform.py
python3 ui.py
Connecting the Robot
В MoveIt RViz выберите «Файл» > «Открыть конфигурацию» или нажмите Ctrl+O и откройте файл arctosgui_config.rviz. После загрузки конфигурации подключите робота через Arduino или CANable и используйте графический интерфейс для планирования и выполнения движений.
Если вы предпочитаете более быструю настройку, вы можете использовать предварительно настроенную виртуальную машину:
Установите передаточные числа в файлах Convert.py и roscan.py, необходимые для вашего робота:
gear_ratios = [1, 1, 1, 1, 1, 1] # Замените фактическими передаточными числами коробки передач. Для необработанных передаточных чисел:
X: 13,5 Y: 150 Z: 150 A: 48 B: 67,82 C: 67,82 Эти исходные передаточные числа можно умножить на 0,5 для получения расчетных значений:
gear_ratios = [6.75, 75, 75, 24, 33.91, 33.91]
Чтобы использовать версию с открытым контуром с Arduino MEGA, адаптируйте конфигурацию последовательного порта в файле Convert.py:
serial_port = "/dev/ttyUSB0"
Перед запуском необходимо дать разрешения USB-порту:
sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0
