rgbd slam tutor2

Это вторая версия обучающего программы RGBD SLAM. Пожалуйста, посетите мои блоги для получения подробной информации:

---

Установка

1. Зависимости: OpenCV 2.4.x, PCL 1.7, Eigen. Используйте команды ниже, если вы используете Ubuntu:

   sudo apt-get установить libopencv-dev libeigen3-dev

2. Скомпилируйте сторонние библиотеки, включая DBoW2 (для замыкания цикла), модифицированную версию g2o (для решения pnp) и OrbExtractor из [orb-slam2] (https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2).

Все это проекты cmake, поэтому просто зайдите в каталог и введите:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

Для g2o вам нужно ввести make install , чтобы установить его в /usr/local/, иначе FindG2O.cmake не будет работать.

3. Скомпилируйте этот проект:

    mkdir build
    cmake ..
    make -j2

В bin/ вы найдете несколько двоичных файлов экспериментов, например bin/exp_mapping. Это эксперименты, описанные в блоге. Пожалуйста, загрузите набор данных и отредактируйте файл параметров, прежде чем проводить эксперименты.

Огромное спасибо за отличные работы g2o и orb-slam!