Загрузка gz sim - Загрузка исходного кода gz sim

gz sim

С/С++

Gazebo Sim 8: Harmonic

Скачать

Gazebo Sim: роботизированный симулятор

Сопровождающий: Майкл АТ openrobotics DOT org

Строить	Статус
Тестовое покрытие
Убунту Нобл
Домашнее пиво
Окна

Gazebo Sim — симулятор робототехники с открытым исходным кодом. С помощью Gazebo Sim пользователи получают доступ к высокоточной физике, рендерингу и моделям датчиков. Кроме того, пользователи и разработчики имеют несколько точек входа в моделирование, включая графический пользовательский интерфейс, плагины, а также асинхронную передачу сообщений и сервисы.

Gazebo Sim является производным от Gazebo Classic и представляет собой более 16 лет разработок и опыта в области робототехники и моделирования. Эта библиотека является частью проекта Gazebo.

Функции

Динамическое моделирование : доступ к множеству высокопроизводительных физических движков через Gazebo Physics.
Усовершенствованная 3D-графика . Благодаря Gazebo Rendering можно использовать механизмы рендеринга, такие как OGRE v2, для реалистичной визуализации окружающей среды с высококачественным освещением, тенями и текстурами.
Датчики и модели шума : генерация данных датчиков, опционально с шумом, из лазерных дальномеров, 2D/3D-камер, датчиков типа Kinect, контактных датчиков, силомоментных датчиков, IMU, GPS и т. д. — все на базе датчиков Gazebo.
Плагины : разрабатывайте собственные плагины для управления роботами, датчиками и средой.
Графический интерфейс : создавайте, анализируйте и взаимодействуйте с вашими симуляциями с помощью графических интерфейсов на основе плагинов с графическим интерфейсом Gazebo.
Модели моделирования : получите доступ к многочисленным роботам, включая PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create и TurtleBot, и создавайте среды, используя другие физически точные модели, доступные через Gazebo Fuel. Вы также можете построить новую модель, используя SDF.
TCP/IP Transport : запускайте моделирование на удаленных серверах и взаимодействуйте с Gazebo Sim посредством передачи сообщений на основе сокетов с использованием Gazebo Transport.
Инструменты командной строки . Обширные инструменты командной строки для расширенного самоанализа и контроля моделирования.

Установить

См. руководство по установке.

Использование

Gazebo Sim можно запустить из командной строки после установки, используя:

 gz sim

Для справки и параметров командной строки используйте:

 gz sim -h

Известная проблема инструментов командной строки

В случае установки одновременно Debian и исходного кода инструменты командной строки из gz-tools могут работать некорректно.

Обходной путь — определить переменную среды GZ_CONFIG_PATH , чтобы она указывала на различные места установки библиотек Gazebo, где находятся файлы YAML для пакетов, например:

 export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz

где $HOME/ws — это пример рабочего пространства colcon, используемого для сборки Gazebo.

В Windows gz sim (т.е. запуск сервера и графического интерфейса одной командой) пока не работает. Чтобы запустить Gazebo Sim в Windows, вам необходимо запустить сервер в одном терминале ( gz sim -s <other args> ) и графический интерфейс в другом терминале ( gz sim -g <other args> ). Помните об этом, читая все руководства Gazebo Sim. Также помните, что Conda и installsetup.bat должны быть загружены в оба терминала (а также любые изменения в GZ_PARTITION и других переменных среды).

Документация

См. руководство по установке.

Тестирование

См. руководство по установке.

См. раздел «Написание тестов» руководства для участников, чтобы получить помощь в создании или изменении тестов.

Структура папок

Обратитесь к следующей таблице для получения информации о важных каталогах и файлах в этом репозитории.

 gz-sim
├── examples                     Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│   ├── plugin                   Example plugins.
│   ├── standalone               Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│   └── worlds                   Example SDF world files.
├── include/gz/sim               Header files that downstream users are expected to use.
│   └── detail                   Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python                       Python wrappers
├── src                          Source files and unit tests.
│   ├── gui                      Graphical interface source code.
│   └── systems                  System source code.
├── test
│   ├── integration              Integration tests.
│   ├── performance              Performance tests.
│   ├── plugins                  Plugins used in tests.
│   ├── regression               Regression tests.
├── tutorials                    Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md                 Changelog.
├── CMakeLists.txt               CMake build script.
├── Migration.md                 Migration guide.
└── README.md                    This readme.

Содействие

Пожалуйста, ознакомьтесь с руководством по вкладам.

Нормы поведения

Пожалуйста, смотрите CODE_OF_CONDUCT.md.

Управление версиями

Эта библиотека использует семантическое управление версиями. Кроме того, эта библиотека является частью проекта Gazebo, который периодически выпускает версионный набор совместимых и дополнительных библиотек. Посетите веб-сайт Gazebo для получения информации о версии и выпуске.