C6678 objectTracking

C6678-объектTracking

В этом документе представлена ​​пошаговая процедура запуска этого проекта.

Этот проект состоит из 3 частей.

• Код для C6678 EVM
• Код на стороне хоста
• Код для Tiva C для управления серводвигателем. (Вы также можете добавить его непосредственно в C6678.)

Код на стороне хоста

Это простая программа на C++,C, которая считывает видео с подключенной веб-камеры USB и разбивает видеокадр на фрагменты по 1024 байта. Затем добавляется информация заголовка (номер пакета), закодированная в последних двух байтах пакета. И отправляет данные на C6678, открывая UDP-соединение.

Требования

• Любая операционная система на базе Linux (протестировано на Ubuntu 18.04)
• Библиотеки OpenCV Cpp (желательно собранные из исходного кода). Эта веб-страница из codebind содержит подробные, но работающие инструкции по сборке и установке opencv из исходного кода. Нам пришлось добавить один дополнительный флаг при запуске CMAKE -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON Это гарантирует, что вы сможете использовать pkg-config --cflags --libs opencv4 в Makefile.

Сборка и запуск кода

• Извлеките код в любую папку на вашем компьютере. Обратите внимание, что все файлы должны находиться в одной папке.
• Отредактируйте строку #define SERVER_IP "10.107.2.126 , чтобы указать любой IP-адрес, к которому вы можете получить доступ, или добавьте тот же адрес в C6678 и подключите C6678 напрямую к ПК.
• По умолчанию C6678 использует порт 7 #define PORT 7 . Возможно, вам потребуется разрешение sudo для использования этого порта. Измените порт на число больше 1024, чтобы избежать использования sudo.
• Чтобы собрать проект, выполните команду make , make clean , чтобы очистить все файлы сборки.
• Запустите исполняемый файл, введя sudo ui в терминале.

Отладочная информация

• В файле CvLoad.cpp вам может потребоваться изменить номер устройства камеры VideoCapture vidIn(1); номер подключенной камеры можно узнать по файлу-заглушке для видео /dev/video1 или /dev/video2 созданному после подключения камеры
• Если вы используете uart для связи с платой TIVA, проверьте, используете ли вы правильный tty в CvLoad.cpp fd = open("/dev/ttyACM0",O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); Код для последовательной связи взят из репозитория github xanthium-enterprises.

Код для C6678

• Установите CCS и MCSDK с компакт-диска, поставляемого вместе с evm 6678.
• Если вы устанавливаете CCS и MCSDK, загруженные из Интернета, вам, возможно, придется отредактировать некоторые XML-файлы, чтобы eclipse мог обнаружить установку компонентов MCSDK.
• Внутри ccs перейдите в Projects->Import CCS Projects , выберите проект в ti/mcsdk_2_01_02_05/examples/ndk/helloWorld/
• Замените файлы udpHello.c, helloWorld.c и hellowWorld.cfg файлами, указанными в нашем проекте.
• Если хотите, отредактируйте адрес и порт сервера в helloWorld.c.
• Создайте новую целевую конфигурацию. На вкладке «Дополнительно» добавьте ti/ccsv5/ccs_base/emulation/boards/evmc6678l/gel/evmc6678l.gel в ядро ​​0.
• подключить плату. Нажмите кнопку аппаратного сброса на плате. Запустите код (выберите только одно ядро ​​(ядро 0)). Каждый раз перед запуском кода вам придется выполнить полную перезагрузку платы.

Отладка

• вставка операторов printf — самый простой способ отладки кода. в коде helloWorld.c предусмотрено несколько файловых функций для отладки. В частности, вы можете включить задачу мигания светодиода, отменив соответствующие задачи в функции main() в файле helloWorld.c. Вам придется добавить $IMG_LIB_ROOT в путь сборки, если вы используете
• Мы использовали Wireshark для отладки входящих и исходящих UDP-пакетов. tcpdump — более крутой вариант
• ФункцияprocessImage() выполняет операцию над изображением, хранящимся на компьютере.
• Код Octave/Matlab для открытия изображений .y указан в проекте.

Краткое отступление

 * Unless you dont know exactly what you are doing, dont use semaphores. Semaphores are used for mutual exclusion of two tasks. But in most of the cases, we want the threads to run in parallel. 
* Dont use blocking calls inside tasks
* .y files given by TI are simple binary files, you dont need a special software for that you can write a simple c code for binary file manipulation, or use matlab/octave for the same. Octave file is given in this repository. 
* check and make sure that you have matching image dimensions everywhere.To avoid redefinition, in most places we use the `extern` keyword in c file.

Авторы

• Шубхам Сингхания
• Джинит Патил
• Кришна Хайрнар
• Асвин П. Аджаян