AgiBot X1 เป็นหุ่นยนต์ฮิวแมนนอยด์แบบแยกส่วนที่มี dof สูงพัฒนาและโอเพ่นซอร์สโดย AgiBot สร้างขึ้นบนเฟรมเวิร์กโอเพ่นซอร์ส AimRT ของ AgiBot เพื่อเป็นมิดเดิลแวร์ และใช้การเรียนรู้แบบเสริมเพื่อการควบคุมการเคลื่อนที่
โปรเจ็กต์นี้เกี่ยวกับซอฟต์แวร์ที่มากับ AgiBot X1 รวมถึงโมดูลการทำงานที่หลากหลาย เช่น การอนุมานโมเดล ไดรเวอร์แพลตฟอร์ม และการจำลองซอฟต์แวร์
สำหรับบทช่วยสอนโดยละเอียดเกี่ยวกับกรอบงาน AimRT โปรดไปที่เว็บไซต์อย่างเป็นทางการของ AimRT
สำหรับคำอธิบายประกอบโดยละเอียดของโมดูล โปรดดูคู่มือการพัฒนา
.├── build.sh # สร้างสคริปต์├── cmake # สคริปต์ CMake สำหรับการพึ่งพาการสร้าง│ ├── GetAimRT.cmake │ ├── GetGTest.cmake │ └── NamespaceTool.cmake ├── CMakeLists.txt # CMakeLists.txt ระดับบนสุด├── format.sh # การจัดรูปแบบสคริปต์├── README.md # เอกสาร README├── doc # ไดเรกทอรีคู่มือการพัฒนา├── src # ไดเรกทอรีซอร์สโค้ด│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt สำหรับไดเรกทอรีซอร์สโค้ด│ ├──ผู้ช่วย # การจำลอง ROS2 และไดเรกทอรีโครงการตัวอย่าง│ ├── ติดตั้ง # ไดเรกทอรีสคริปต์การกำหนดค่า│ ├──โมดูล # ไดเรกทอรีโมดูล│ ├── pkg # ไดเรกทอรีการปรับใช้ │ └── โปรโตคอล # ไดเรกทอรีโปรโตคอล└── test.sh # สคริปต์ทดสอบ
ติดตั้ง cmake (เวอร์ชัน 3.26 ขึ้นไป)
ติดตั้งรันไทม์ ONNX
อัปเดต sudo apt sudo apt ติดตั้ง -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-คอมไพเลอร์ git clone -- แบบเรียกซ้ำ https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime ./build.sh --config Release --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/ sudo ทำการติดตั้ง
ติดตั้ง ROS2 Humble และกำหนดค่าตัวแปรสภาพแวดล้อม สำหรับคำแนะนำโดยละเอียด โปรดไปที่เว็บไซต์อย่างเป็นทางการของ ROS2
ติดตั้งการขึ้นต่อกันสำหรับสภาพแวดล้อมการจำลอง
sudo apt ติดตั้ง jstest-gtk
กุหลาบ-อ่อนน้อมถ่อมตน-xacro
ros-อ่อนน้อมถ่อมตน-ศาลา-ros-pkgs
ros-humble-gazebo-ros2-ควบคุม
ros-humble-joint-state-ผู้จัดพิมพ์
ros-humble-joint-state-ผู้ประกาศข่าวติดตั้งแพทช์เคอร์เนลแบบเรียลไทม์ของ Linux หากจำเป็นต้องมีการดีบักหุ่นยนต์จริง
มันจะช้ามากหรือล้มเหลวในการดาวน์โหลดการอ้างอิงจำนวนมากของ AimRT จากแหล่งที่มาเริ่มต้น ดังนั้นเราจึงจัดเตรียมตัวแปรสภาพแวดล้อม DOWNLOAD_FLAGS สำหรับการดาวน์โหลดโดยอิงตามแหล่งที่มาของ Gitee ใน url.bashrc เพียงซอร์ส url.bashrc ก่อนที่จะรัน build.sh และเพิ่มพารามิเตอร์ตัวแปรสภาพแวดล้อมสำหรับซอร์ส Gitee
หลังจากทำตามขั้นตอนข้างต้นแล้ว ให้รันคำสั่งต่อไปนี้ในเทอร์มินัล:
แหล่งที่มา /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $ DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $ DOWNLOAD_FLAGS
เตรียมสองขั้ว:
cd build/# Terminal 1: เปิดโมดูลการอนุมานและโมดูลควบคุมจอยสติ๊กในโหมดจำลอง../run_sim.sh# Terminal 2: เปิดโปรแกรมจำลอง Gazebo../run_gazebo.sh
ส่งออกเส้นทางไลบรารีของคุณก่อน เพียงแค่ต้องดำเนินการเพียงครั้งเดียว
# เปิด "/etc/ld.so.conf" ในฐานะ rootudo vi /etc/ld.so.conf# เพิ่มพาธนี้ต่อท้าย "/etc/ld.so.conf"/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# รีเฟรชระบบ envsudo ldconfigพร้อมเปิดตัว.
ซีดีบิลด์/ ./run.sh
สำหรับคำแนะนำในการควบคุมเฉพาะ โปรดดูโมดูลควบคุมจอยสติ๊ก
รหัสที่ให้ไว้ในโปรเจ็กต์นี้ทำงานบนเฟรมเวิร์ก AimRT นี่เป็นรหัสการวิจัยที่อาจมีการเปลี่ยนแปลงบ่อยครั้ง และไม่สามารถนำไปใช้กับวัตถุประสงค์เฉพาะทั้งหมดได้ ซอร์สโค้ดเผยแพร่ภายใต้ข้อตกลงสิทธิ์การใช้งาน MULAN
หากคุณมีคำถามหรือปัญหาเกี่ยวกับพื้นที่เก็บข้อมูลนี้ โปรดใช้ Issues
กรุณาอย่าติดต่อเราทางอีเมลเนื่องจากเราอาจไม่สามารถตอบกลับได้ หากคุณต้องการสนับสนุนโค้ด เพียงแยกพื้นที่เก็บข้อมูล (หรือหากคุณเป็นผู้ร่วมงาน ให้สร้างสาขา) ทำการเปลี่ยนแปลง และส่งคำขอดึงมาให้เรา
