turtlebot4_docker

นี่คือสไลด์

Turtlebot4 นักเทียบท่า

คอนเทนเนอร์ Docker นี้ประกอบด้วย ROS 2 Humble, Gazebo Fortress และการจำลอง TurtleBot 4 คอนเทนเนอร์ Docker ได้รับการกำหนดค่าให้ทำงานได้ดีกับฮาร์ดแวร์สินค้าโภคภัณฑ์โดยไม่ต้องใช้การ์ดกราฟิก ฮาร์ดแวร์ที่ได้รับการกำหนดค่าอย่างเหมาะสมส่วนใหญ่ควรจะสามารถรันการจำลองด้วยปัจจัยเวลาจริงอย่างน้อย 0.2

คอนเทนเนอร์ Docker นี้มีไว้สำหรับใช้กับโค้ดตัวอย่างนี้สำหรับโหนดของเล่น TB4 และการพูดคุย PyCon 2024 ที่เกี่ยวข้องหรือการประชุมเชิงปฏิบัติการ ROSCon 2024

Docker นี้ยังรวมการติดตั้ง ROS 2 Humble เต็มรูปแบบอีกด้วย หากคุณต้องการทบทวนทักษะ ROS ของคุณ คุณสามารถศึกษาบทช่วยสอน ROS 2 ได้ เราขอแนะนำให้คุณเริ่มต้นด้วยบทช่วยสอน CLI

เลือกการผจญภัยของคุณเอง

เวิร์คช็อปนี้ให้คุณเลือกการผจญภัยของคุณเอง คุณต้องตัดสินใจเรื่องสำคัญสองประการ:

• สร้างคอนเทนเนอร์ด้วยตัวเอง -หรือ- ดึงคอนเทนเนอร์ลงจาก DockerHub
  • ในห้องเรียน เราแนะนำให้ดึงคอนเทนเนอร์ลงจาก DockerHub
  • หากคุณอยู่บ้าน เราขอแนะนำให้คุณสร้างคอนเทนเนอร์ด้วยตัวเอง มันจะช่วยให้คุณสร้างคอนเทนเนอร์ ROS + Gazebo Docker ที่เหมาะกับความต้องการเฉพาะของคุณได้
• เขียนโค้ดด้วยตัวเองตั้งแต่เริ่มต้น - หรือ - ทำตามจากพื้นที่เก็บข้อมูลที่เสร็จสมบูรณ์
  • เราขอแนะนำให้คุณเขียนโค้ดด้วยตัวเอง! มันจะทำให้คุณได้รับประสบการณ์เกี่ยวกับ ROS API และกระบวนการพัฒนา คุณสามารถดูโปรเจ็กต์ที่เสร็จแล้วเพื่อขอความช่วยเหลือได้ตลอดเวลา
  • หากคุณต้องการติดตามจากโปรเจ็กต์ที่เสร็จสิ้นแล้ว คุณสามารถโคลนพื้นที่เก็บข้อมูลต่อไปนี้ลงในไดเร็กทอรีการทำงานของคุณได้

แต่เดี๋ยวก่อนยังมีอีกมาก! คุณแค่อยากจะลองใช้บทช่วยสอนดีๆ บน docs.ros.org เราก็มีคำแนะนำเกี่ยวกับวิธีการทำเช่นนั้นด้วย

คำแนะนำในการตั้งค่า

• ติดตั้ง Docker ด้วย sudo apt install docker.io
• คุณอาจต้องเพิ่มตัวเองในกลุ่ม Docker ด้วยคำสั่ง sudo usermod -aG docker $(whoami)
• ติดตั้ง Rocker (ดูคำแนะนำ) ตรวจสอบให้แน่ใจว่าได้ตั้งค่าและใช้สภาพแวดล้อมเสมือน Python
• จดชื่อและตำแหน่งของสภาพแวดล้อมเสมือนของคุณ คุณจะต้องเรียก source ./<venv>/bin/activate ก่อนที่จะเริ่มคอนเทนเนอร์ของคุณ

หากคุณต้องการสร้างคอนเทนเนอร์ Docker ตั้งแต่เริ่มต้น:

• โคลนที่เก็บนี้ git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• สร้างคอนเทนเนอร์โดยใช้: docker build . -t tb4
• โปรดจำไว้ว่า tb4 คือชื่อรูปภาพของคุณในกรณีนี้

หากคุณต้องการใช้การรันอิมเมจ Docker ที่สร้างไว้ล่วงหน้า:

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• ลิงก์ DockerHub
• โปรดจำไว้ว่า osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 เป็นชื่อของคอนเทนเนอร์ของคุณ

วิธีเริ่มคอนเทนเนอร์ของคุณ

เริ่มต้นด้วยการพูดคุยเกี่ยวกับวิธีเริ่มต้นคอนเทนเนอร์ของคุณ เราได้จัดเตรียมทางเลือกไว้สองสามทางในการดำเนินเวิร์กชอป ลองดูด้านล่างแต่อย่าเพิ่งเริ่มคอนเทนเนอร์เลย! คุณมีทางเลือกอีกสองสามทางให้ตัดสินใจ!

• หากคุณดาวน์โหลดคอนเทนเนอร์ Docker คุณสามารถเริ่มต้นได้โดยใช้:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• หากคุณสร้างคอนเทนเนอร์ Docker คุณสามารถเริ่มต้นได้โดยใช้:
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

โปรดทราบว่าสิ่งที่เปลี่ยนแปลงที่นี่คือชื่อของคอนเทนเนอร์ ซึ่งเป็นพารามิเตอร์ตัวที่สองรองสุดท้าย!

ตอนนี้คุณต้องตัดสินใจว่าคุณต้องการบันทึกงานของคุณไว้ที่ใด คุณมีสองทางเลือก เริ่มต้นใหม่และสร้างทุกอย่างด้วยตัวเอง หรือทำตามจากโปรเจ็กต์ที่เสร็จสมบูรณ์แล้ว นอกจากนี้ยังมีตัวเลือกที่สาม ซึ่งคุณเพิ่งเริ่มคอนเทนเนอร์ แต่ใช้เครื่องมือภายในของ Docker เพื่อบันทึกงานของคุณ แม้ว่าสิ่งนี้จะเป็นไปได้ แต่เราก็ไม่แนะนำ

• หากคุณต้องการทำงานตั้งแต่เริ่มต้นตามขั้นตอนการทำงานที่เราต้องการ สิ่งที่คุณต้องทำคือสร้างไดเร็กทอรี:

  • mkdir tb4_toy
  • ตอนนี้รัน rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash โดยที่ไดเรกทอรีถูกแทนที่ด้วยของคุณ ไดเร็กทอรีใหม่ และคอนเทนเนอร์คือคอนเทนเนอร์ที่คุณต้องการใช้
  • นี่คือตัวอย่างจากระบบของฉัน: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• หากคุณต้องการทำงานจากตัวอย่างโค้ดที่เสร็จแล้ว โปรดทำดังต่อไปนี้

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git -- นี่คือโค้ดหากคุณต้องการดู
  • ตอนนี้รัน rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=<full path to your directory>:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy <container name> bash โดยที่ไดเรกทอรีถูกแทนที่ด้วยของคุณ ไดเร็กทอรีใหม่ และคอนเทนเนอร์คือคอนเทนเนอร์ที่คุณต้องการใช้
  • นี่คือตัวอย่างจากระบบของฉัน: rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

โปรดทราบว่าบทช่วยสอนนี้จะทำให้คุณต้องทำงานภายในคอนเทนเนอร์ตลอดเวลา และควรปล่อยให้ระบบโฮสต์ของคุณไม่ถูกแตะต้อง *หากคุณเปลี่ยนการกำหนดค่าภายในของคอนเทนเนอร์ Docker และต้องการบันทึก คุณจะต้องใช้ [docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/) เพื่อบันทึก งานของคุณ

หมายเหตุเกี่ยวกับกราฟิกการ์ด

หากแล็ปท็อปของคุณมีการ์ดกราฟิกที่สวยงาม คุณสามารถเปิดใช้งานได้โดยไม่ต้องใส่บรรทัด: --devices=/dev/dri เมื่อคุณเริ่มคอนเทนเนอร์ หากคุณมีการ์ดกราฟิกแยก เราขอแนะนำให้คุณใช้มัน! หากคุณไม่มีการ์ดกราฟิกก็ไม่ต้องกังวล! เราได้กำหนดค่าเวิร์คช็อปนี้ให้ทำงานบนแล็ปท็อปรุ่นเก่าโดยเฉพาะ

หมายเหตุเกี่ยวกับบรรณาธิการ

คอนเทนเนอร์สำหรับเวิร์กชอปนี้ประกอบด้วยโปรแกรมแก้ไขเทอร์มินัลทั่วไปส่วนใหญ่ที่พบในระบบ Linux คุณยินดีอย่างยิ่งที่จะใช้มัน หากคุณติดตั้งระบบไฟล์ลงใน Docker คุณจะสามารถใช้โปรแกรมแก้ไขใดๆ บนระบบโฮสต์ของคุณเพื่อแก้ไขไฟล์ได้ หากคุณไม่เคยใช้โปรแกรมแก้ไขเทอร์มินัลมาก่อน อาจเป็นวิธีที่ง่ายกว่า

ต้องการใช้เพียง Docker หรือไม่?

เรามีคำแนะนำที่ครอบคลุมเกี่ยวกับการใช้คอนเทนเนอร์นี้โดยไม่มี Rocker ที่นี่ คู่มือนี้ประกอบด้วยสคริปต์ Bash จำนวนหนึ่งที่ทำให้การเริ่มต้นคอนเทนเนอร์ Docker ที่เหมาะสมเป็นเรื่องง่าย! คู่มือนี้ยังให้แนวทางอื่นในการดำเนินการพัฒนา ROS ภายในคอนเทนเนอร์อีกด้วย

ใช้งาน ROS และ Gazebo

เมื่อคุณเริ่มต้นคอนเทนเนอร์แล้ว คุณสามารถเปิด ROS และ Gazebo ได้โดยการรันคำสั่งต่อไปนี้:

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

วิธีเริ่ม Gazebo และ ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• ตอนนี้เริ่มโปรแกรมจำลองเขาวงกต

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

คำสั่งที่มีประโยชน์อื่นๆ:

• ส่งคำสั่งความเร็ว: ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• ควบคุมหุ่นยนต์ผ่านแป้นพิมพ์: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• รันโหนดของเล่น: ros2 run tb4_toy toy_node
• ทริกเกอร์บริการโหนดของเล่น: ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

ต้องการความช่วยเหลือ!

• คุณสามารถดูรายชื่อแหล่งข้อมูล ROS ทั้งหมด รวมถึงเว็บไซต์ Discord และ Q&A ของเราได้ที่นี่
• สามารถดูรายการทรัพยากร Gazebo ทั้งหมดได้ที่นี่
• คู่มือ TurtleBot 4 มีอยู่ที่นี่
• แผ่นโกงนักเทียบท่า