หน้าแรก>การเขียนโปรแกรมที่เกี่ยวข้อง>ซอร์สโค้ดอื่น ๆ
ดาวน์โหลด

รายละเอียดโครงการ

วัตถุประสงค์ของโครงการนี้คือการตรวจจับและติดตามเลนในชุดเฟรมที่นำมาจากรถยนต์ วิธีการที่ใช้เพื่อจุดประสงค์นี้คือการแปลง Hough เพื่อตรวจจับเส้นซึ่งจะถูกเปรียบเทียบโดยใช้คะแนนจุดตัดและมุมที่ถ่วงน้ำหนัก ตัวกรองคาลมานใช้เพื่อจำกัดพื้นที่ที่ต้องใช้การแปลง Hough เพื่อปรับปรุงประสิทธิภาพ

การประมวลผลภาพ

ภาพที่ประมวลผลก่อนใช้การแปลง Hough เพื่อเพิ่มความน่าจะเป็นในการตรวจจับและลดความพยายามในการคำนวณ ในตอนแรกรูปภาพต้นฉบับจะแบ่งออกเป็นสองส่วนที่น่าสนใจซึ่งสามารถพบเลนซ้ายและขวาได้ จากนั้นรูปภาพเหล่านี้จะถูก denoise ก่อนที่จะใช้เกณฑ์แบบปรับได้เพื่อปรับปรุงคอนทราสต์ ภาพที่ได้รับหลังจากการปรับเกณฑ์ขั้นต่ำจะถูกลดสัญญาณรบกวนอีกครั้งก่อนที่จะใช้การแปลง Canny เพื่อให้ได้ขอบ ภาพที่ได้รับจะถูกลดเสียงรบกวนอีกครั้งเพื่อขจัดสัญญาณรบกวนที่ถูกขยายโดยฟิลเตอร์กรองความถี่สูง

การตรวจจับเลน

จากนั้นจึงใช้การแปลงเส้น Hough กับภาพที่ได้รับหลังการประมวลผล และเส้นที่มีมุมสูงชันพอที่จะรวมเป็นเส้นแบ่งเขตได้ จากนั้นเส้นเหล่านี้จะถูกให้คะแนนตามผลรวมถ่วงน้ำหนักของมุมและจุดตัดกับด้านล่างของภาพ เส้นที่มีคะแนนสูงสุดจะถูกเลือกให้เป็นเลนที่เป็นไปได้มากที่สุด

ตัวกรองคาลมาน

หลังจากการตรวจจับเครื่องหมายเลนแรก ตัวกรองคาลมานจะถูกนำมาใช้เพื่อคาดการณ์การประมาณเลนในเฟรมถัดไป การประมาณนี้ใช้เพื่อจำกัดขอบเขตการใช้งานของการแปลงฮัฟที่ตามมาให้แคบลงเป็นแถบแคบ ๆ ที่ล้อมรอบการประมาณ แม้ว่าไม่พบเลนที่เหมาะสมในแถบแคบๆ นี้ การแปลง Hough จะถูกนำไปใช้กับพื้นที่ทั้งหมดที่สนใจเพื่อค้นหาเลน หากยังไม่พบเลน การประมาณเลนของคาลมานจะถือว่าเป็นการประมาณเครื่องหมายเลนที่ดีที่สุดเท่าที่จะเป็นไปได้

ผลลัพธ์

โปรแกรมมีข้อผิดพลาดในการตรวจจับและติดตามเลนอย่างแม่นยำ อย่างไรก็ตาม ผลลัพธ์มีแนวโน้มที่จะแตกต่างออกไปเมื่อความโค้งของเลนเกินค่าที่กำหนด อย่างไรก็ตาม หลังจากการถดถอยไปชั่วขณะ การคาดการณ์ก็เริ่มมาบรรจบกับการวัดจริงอีกครั้ง

ขยาย
ข้อมูลเพิ่มเติม
แอปที่เกี่ยวข้อง
แนะนำสำหรับคุณ
ข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทั้งหมด