nav2_random_map_generator

การนำทาง 2 เครื่องสร้างแผนที่แบบสุ่ม

เครื่องมือนี้สร้างแผนที่และแบบจำลองโลกที่สร้างขึ้นแบบสุ่มซึ่งสามารถใช้งานได้โดย Navigation 2 และ Gazebo ใช้ส่วนเล็กๆ ของชุดข้อมูล HouseExpo เป็นชุดของรูปภาพเค้าโครงในอาคารที่ว่างเปล่า 2 มิติที่วาดด้วยมือ แผนที่ว่างจะอยู่ในไดเร็กทอรีแผนที่ เครื่องสร้างแผนที่แบบสุ่มจะสุ่มวางสิ่งกีดขวางในแผนที่ระดับสีเทา แผนที่จะต้องอยู่ในรูปแบบ .png ในปัจจุบัน รองรับการเพิ่มวงกลม สี่เหลี่ยม และทางลาด ผู้ใช้สามารถกำหนดขนาด รูปร่าง ประเภท และระยะห่างระหว่างสิ่งกีดขวางได้ แผนที่ความสูงของ Gazebo ใช้เพื่อสร้างแบบจำลองโลก Gazebo ของแผนที่ที่สร้างขึ้นแบบสุ่ม ไดเร็กทอรี Random_world สามารถคัดลอกได้ในไดเร็กทอรี .gazebo/model เพื่อใช้กับ Gazebo ขนาดแผนที่ที่สร้างขึ้นต้องเป็น 2^n+1 x 2^n+1 มิฉะนั้นจะไม่สามารถใช้งานกับ Gazebo ได้ ขนาดโมเดลโลกใน Gazebo ปรับขนาดเป็น 20 เมตร x 20 เมตร

เอกสารประกอบ

• มันทำงานอย่างไร
• สร้างและเรียกใช้คำแนะนำ
• ตัวอย่าง
• วิดีโอ

มันทำงานอย่างไร

คำแนะนำในการสร้างและเรียกใช้

ทดสอบระบบแล้ว

• Ubuntu 18.04.03 ไบโอนิคบีเวอร์
• ศาลา 9

1 - ติดตั้งการพึ่งพา:

 sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

• ติดตั้ง OpenCV

    sudo apt-get  update
    sudo apt-get  upgrade
    sudo apt-get  install libopencv-dev
  

สร้าง

 cd nav2_random_map_generator

make

หรือ

 cd src

g++ circle.cpp main.cpp map.cpp obstacle.cpp ramp.cpp rmg.cpp square.cpp -o random-map `pkg-config --cflags --libs opencv`

2 - รันโปรแกรม

 ./map_generator <Map Id> <Number_of_Circles> <Number_of_Squares> <Robot_Size (px*0.03898)> <Map_Size(x)> <Map_Size(y)> <Min_Circle_Radius> <Max_Circle_Radius> <Min Square_Size> <Max_Circle_Radius> <Add Ramp> <Show_Map>

ตัวอย่าง:

 ./map_generator 10 200 200 5 513 513 5 10 5 10 1 1

3 - เมนูช่วยเหลือ

 ./map_generator h

ตัวอย่าง

ตัวอย่างแผนที่ที่สร้างแบบสุ่ม

ตัวอย่างโลก Gazebo ที่สร้างแบบสุ่ม

แผนที่ที่สร้างแบบสุ่ม, การนำทาง 2, Turtlebot 3 และ Rviz

การเพิ่มทางลาดลงในแผนที่

วิดีโอ

วิดีโอทดสอบ Ramdom Map TB3

วิดีโอทดสอบทางลาดแผนที่ Ramdom