ROS2_learning

การเรียนรู้ ROS2 C++ PYTHON

คอลเลกชันตัวอย่าง rclcpp และ rclpy ที่มีประโยชน์เพื่อเจาะลึก ROS2

พื้นที่เก็บข้อมูลนี้มีเป้าหมายที่จะช่วยกระบวนการเรียนรู้ของคุณสมบัติพื้นฐาน กลาง และขั้นสูงของ ROS2 ผ่านคอลเลกชันของโหนดตัวอย่างที่พร้อมที่จะคอมไพล์และใช้งาน โหนดทั้งหมดได้รับการทดสอบด้วย ROS2 HUMBLE

แผนผังโฟลเดอร์

ซีพีพี

โฟลเดอร์ย่อยทั้งหมดครอบคลุมคุณสมบัติเฉพาะและรวมไฟล์ CMakeLists.txt และ package.xml ของตัวเอง ดังนั้นคุณจึงสามารถคัดลอกและวางหน่วยโฟลเดอร์ย่อยเดี่ยวและใส่ลงในพื้นที่ทำงาน ROS2 ของคุณเพื่อคอมไพล์

• 01 เริ่มต้นด้วยโหนดง่ายๆ
  • my_first_node.cpp
  • node_with_class.cpp
  • node_timer_without_class.cpp
  • node_timer_with_class.cpp
• 02 ผู้จัดพิมพ์และผู้สมัครสมาชิก
  • simple_publisher_node.cpp
  • simple_subscriber_node.cpp
  • simple_publisher_class_node.cpp
  • simple_subscriber_class_node.cpp
  • sub_pub_pipeline.cpp
  • publish_custom_message.cpp
  • msg/EmployeeSalary.msg
• 03 ข้อความที่กำหนดเองและ srv
  • srv/CapitalFullName.srv
• 04 การบริการและลูกค้า
  • service_node.cpp
  • service_node_class.cpp
  • client_node.cpp
  • client_node_class.cpp
• 05 พารามิเตอร์
  • set_parameters.cpp
• 06 ปลั๊กอิน
  • vehicle_base/include/vehicle_base/regular_vehicle.hpp
  • vechicle_base/src/create_vehicle.cpp
  • vehicle_plugins/src/vehicle_plugins.cpp
  • vehicle_plugins/plugins.xml
• 07 การดำเนินการ
  • action_tutorial/src/simple_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_client.cpp
  • action_tutorial/src/simple_action_server.cpp
  • action_tutorial/src/class_action_server.cpp
  • custom_action/action/Concatenate.action
• 08 การซิงค์ข้อความ
  • message_sync/src/message_sync.cpp
• 09 สร้างไลบรารี่ด้วยไฟล์ส่วนหัว
  • สำนักพิมพ์_library/src/publisher_library.cpp
  • use_library/src/use_library.cpp
• 10 TF2 โฆษกแบบไดนามิก
  • dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher.cpp
  • dynamic_tf2_publisher/src/tf2_publisher_node.cpp

หลาม

โฟลเดอร์ย่อยทั้งหมดครอบคลุมคุณสมบัติเฉพาะและรวมไฟล์ setup.py และ package.xml ของตัวเอง ดังนั้นคุณจึงสามารถคัดลอกและวางหน่วยโฟลเดอร์ย่อยเดียวและใส่ลงในพื้นที่ทำงาน ROS2 ของคุณเพื่อคอมไพล์

• 01 เริ่มต้นด้วยโหนดธรรมดา py
  • my_first_node.py
  • node_with_class.py
  • node_timer_without_class.py
  • node_timer_with_class.py
• 02 ผู้จัดพิมพ์และผู้สมัครสมาชิก
  • simple_publisher_node.py
  • simple_subscriber_node.py
  • simple_publisher_class_node.py
  • simple_subscriber_class_node.py