gz sim
Gazebo Sim 8: Harmonic
ผู้ดูแล: michael AT openrobotics DOT org
| สร้าง | สถานะ |
|---|---|
| ครอบคลุมการทดสอบ | |
| อูบุนตูโนเบิล | |
| โฮมบรูว์ | |
| หน้าต่าง |
Gazebo Sim เป็นโปรแกรมจำลองหุ่นยนต์โอเพ่นซอร์ส ผู้ใช้สามารถเข้าถึงฟิสิกส์ การเรนเดอร์ และโมเดลเซ็นเซอร์ที่มีความเที่ยงตรงสูงผ่าน Gazebo Sim นอกจากนี้ ผู้ใช้และนักพัฒนายังมีช่องทางเข้าสู่การจำลองได้หลายจุด รวมถึงอินเทอร์เฟซผู้ใช้แบบกราฟิก ปลั๊กอิน และการส่งข้อความและบริการแบบอะซิงโครนัส
Gazebo Sim มาจาก Gazebo Classic และเป็นตัวแทนของการพัฒนาและประสบการณ์ด้านหุ่นยนต์และการจำลองมากกว่า 16 ปี ห้องสมุดนี้เป็นส่วนหนึ่งของโครงการ Gazebo
คุณสมบัติ
ติดตั้ง
การใช้งาน
เอกสารประกอบ
การทดสอบ
โครงสร้างโฟลเดอร์
มีส่วนร่วม
หลักจรรยาบรรณ
การกำหนดเวอร์ชัน
ใบอนุญาต
การจำลองแบบไดนามิก : เข้าถึงเอ็นจิ้นฟิสิกส์ประสิทธิภาพสูงหลายตัวผ่าน Gazebo Physics
กราฟิก 3 มิติขั้นสูง : ด้วยการเรนเดอร์ Gazebo คุณสามารถใช้กลไกการเรนเดอร์เช่น OGRE v2 เพื่อการเรนเดอร์สภาพแวดล้อมที่สมจริงด้วยแสง เงา และพื้นผิวคุณภาพสูง
เซ็นเซอร์และโมเดลสัญญาณรบกวน : สร้างข้อมูลเซ็นเซอร์ สามารถเลือกสัญญาณรบกวนได้จากเครื่องค้นหาระยะด้วยเลเซอร์ กล้อง 2D/3D เซ็นเซอร์สไตล์ Kinect เซ็นเซอร์สัมผัส แรงบิด IMU, GPS และอื่นๆ ทั้งหมดนี้ขับเคลื่อนโดยเซ็นเซอร์ Gazebo
ปลั๊กอิน : พัฒนาปลั๊กอินแบบกำหนดเองสำหรับหุ่นยนต์ เซ็นเซอร์ และการควบคุมสภาพแวดล้อม
อินเทอร์เฟซแบบกราฟิก : สร้าง วิปัสสนา และโต้ตอบกับการจำลองของคุณผ่านอินเทอร์เฟซกราฟิกแบบปลั๊กอินที่ขับเคลื่อนโดย Gazebo GUI
โมเดลจำลอง : เข้าถึงหุ่นยนต์จำนวนมาก รวมถึง PR2, Pioneer2 DX, iRobot Create และ TurtleBot และสร้างสภาพแวดล้อมโดยใช้โมเดลที่แม่นยำทางกายภาพอื่นๆ ที่มีอยู่ใน Gazebo Fuel คุณสามารถสร้างโมเดลใหม่โดยใช้ SDF ได้
การขนส่ง TCP/IP : เรียกใช้การจำลองบนเซิร์ฟเวอร์ระยะไกลและอินเทอร์เฟซกับ Gazebo Sim ผ่านการส่งข้อความตามซ็อกเก็ตโดยใช้ Gazebo Transport
เครื่องมือบรรทัดคำสั่ง : เครื่องมือบรรทัดคำสั่งที่ครอบคลุมเพื่อเพิ่มวิปัสสนาและการควบคุมการจำลอง
ดูบทแนะนำการติดตั้ง
Gazebo Sim สามารถเรียกใช้ได้จากบรรทัดคำสั่งเมื่อติดตั้งแล้ว โดยใช้:
gz sim
หากต้องการความช่วยเหลือและตัวเลือกบรรทัดคำสั่งให้ใช้:
gz sim -h
ในกรณีที่การติดตั้งเป็นการผสมผสานระหว่าง Debian และจากแหล่งที่มา เครื่องมือบรรทัดคำสั่งจาก gz-tools อาจทำงานไม่ถูกต้อง
วิธีแก้ปัญหาคือกำหนดตัวแปรสภาพแวดล้อม GZ_CONFIG_PATH ให้ชี้ไปยังตำแหน่งต่างๆ ของการติดตั้งไลบรารี Gazebo ซึ่งพบไฟล์ YAML สำหรับแพ็คเกจ เช่น
export GZ_CONFIG_PATH=/usr/local/share/gz:$HOME/ws/install/share/gz
โดยที่ $HOME/ws คือตัวอย่างเวิร์กสเปซ colcon ที่ใช้ในการสร้าง Gazebo
บน Windows gz sim (เช่น การใช้ทั้งเซิร์ฟเวอร์และ GUI ในคำสั่งเดียว) ยังใช้งานไม่ได้ หากต้องการเรียกใช้ Gazebo Sim บน Windows คุณต้องเรียกใช้เซิร์ฟเวอร์ในเทอร์มินัลหนึ่ง ( gz sim -s <other args> ) และ GUI ในเทอร์มินัลอื่น ( gz sim -g <other args> ) จำสิ่งนี้ไว้เมื่ออ่านบทช่วยสอน Gazebo Sim ทั้งหมด นอกจากนี้ โปรดจำไว้ว่า Conda และ installsetup.bat จำเป็นต้องมาจากทั้งสองเทอร์มินัล (รวมถึงการเปลี่ยนแปลงใดๆ ใน GZ_PARTITION และตัวแปรสภาพแวดล้อมอื่นๆ)
ดูบทแนะนำการติดตั้ง
ดูบทแนะนำการติดตั้ง
ดูส่วนการทดสอบการเขียนของคู่มือผู้ร่วมให้ข้อมูลเพื่อขอความช่วยเหลือในการสร้างหรือแก้ไขการทดสอบ
โปรดดูตารางต่อไปนี้สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับไดเร็กทอรีและไฟล์ที่สำคัญในที่เก็บนี้
gz-sim
├── examples Various examples that can be run against binary or source installs of gz-sim.
│ ├── plugin Example plugins.
│ ├── standalone Example standalone programs that use gz-sim as a library.
│ └── worlds Example SDF world files.
├── include/gz/sim Header files that downstream users are expected to use.
│ └── detail Header files that are not intended for downstream use, mainly template implementations.
├── python Python wrappers
├── src Source files and unit tests.
│ ├── gui Graphical interface source code.
│ └── systems System source code.
├── test
│ ├── integration Integration tests.
│ ├── performance Performance tests.
│ ├── plugins Plugins used in tests.
│ ├── regression Regression tests.
├── tutorials Tutorials, written in markdown.
├── Changelog.md Changelog.
├── CMakeLists.txt CMake build script.
├── Migration.md Migration guide.
└── README.md This readme.
โปรดดูคู่มือการมีส่วนร่วม
โปรดดู CODE_OF_CONDUCT.md
ไลบรารีนี้ใช้การกำหนดเวอร์ชันเชิงความหมาย นอกจากนี้ ห้องสมุดนี้ยังเป็นส่วนหนึ่งของโครงการ Gazebo ซึ่งจะเผยแพร่ชุดห้องสมุดที่เข้ากันได้และให้บริการฟรีเป็นระยะๆ ดูเว็บไซต์ Gazebo สำหรับข้อมูลรุ่นและรุ่น
ไลบรารีนี้ได้รับอนุญาตภายใต้ Apache 2.0 ดูเพิ่มเติมที่ไฟล์ใบอนุญาต
