ดาวน์โหลด rrt - ดาวน์โหลดซอร์สโค้ด rrt

rrt

ซอร์สโค้ดอื่น ๆ

v0.7.0

ดาวน์โหลด

rrt

ห้องสมุด RRT (Rapidly-exploring Random Tree) ใน Rust

รองรับการเชื่อมต่อ Dual RRT เท่านั้น

ตัวอย่าง

มีตัวอย่างการแก้ปัญหาการชนกันหลีกเลี่ยงปัญหา

cargo run --release --example collision_avoid

ด้านล่างนี้เป็นตัวอย่างที่ง่ายที่สุด ค้นหาเส้นทางจาก [-1.2, 0.0] ถึง [1.2, 0.0] โดยหลีกเลี่ยงภูมิภาค [-1, -1] - [1, 1] มีฟังก์ชันเดียวเท่านั้นคือ dual_rrt_connect ซึ่งใช้ start goal is free function random generation function unit length of extend max repeat num

 use rand :: distributions :: { Distribution , Uniform } ;
let result = rrt :: dual_rrt_connect (
    & [ - 1.2 , 0.0 ] ,
    & [ 1.2 , 0.0 ] ,
    | p : & [ f64 ] | ! ( p [ 0 ] . abs ( ) < 1.0 && p [ 1 ] . abs ( ) < 1.0 ) ,
    || {
        let between = Uniform :: new ( - 2.0 , 2.0 ) ;
        let mut rng = rand :: thread_rng ( ) ;
        vec ! [ between.sample ( & mut rng ) , between.sample ( & mut rng ) ]
    } ,
    0.2 ,
    1000 ,
)
. unwrap ( ) ;
println ! ( "{result:?}" ) ;
assert ! ( result.len ( ) >= 4 ) ;