หน้าแรก>ซอร์สโค้ด CGI>หมวดหมู่อื่นๆ
ดาวน์โหลด

สะพานเครือข่าย

Network Bridge เป็นโหนด ROS2 น้ำหนักเบาที่ออกแบบมาเพื่อการสื่อสารที่แข็งแกร่งระหว่างระบบหุ่นยนต์ผ่านโปรโตคอลเครือข่ายที่กำหนดเอง รองรับโปรโตคอล UDP และ TCP ทันที แพ็คเกจนี้เชื่อมโยงหัวข้อ ROS2 ข้ามเครือข่ายได้อย่างราบรื่น อำนวยความสะดวกในการสื่อสารระยะไกลที่มีประสิทธิภาพระหว่างสถานีฐานและระบบหุ่นยนต์ หรือระหว่างระบบหุ่นยนต์หลายระบบ

การติดตั้ง

เพียงโคลนพื้นที่เก็บข้อมูลลงในพื้นที่ทำงาน ROS2 ของคุณและสร้างด้วย colcon build

การใช้งาน

การสาธิต

TCP 

 ros2 launch network_bridge tcp.launch.py

ros2 topic pub /tcp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /tcp2/MyDefaultTopic

ยูดีพี 

 ros2 launch network_bridge udp.launch.py

ros2 topic pub /udp1/MyDefaultTopic std_msgs/msg/String "data: 'Hello World'"

ros2 topic echo /udp2/MyDefaultTopic

การกำหนดค่า

เพียงตั้งค่าพารามิเตอร์อินเทอร์เฟซเครือข่ายและรายการหัวข้อที่คุณต้องการเพื่อเริ่มต้น หากคุณใช้ UDP ผ่านข้อมูลเซลลูลาร์ ขอแนะนำให้ตั้งค่า VPN เพื่ออำนวยความสะดวกในการเชื่อมต่อ นอกจากนี้ โปรดทราบว่า ไม่มีการเข้ารหัส เกิดขึ้นภายในแพ็คเกจนี้ ในปัจจุบัน หากคุณต้องการเข้ารหัส คุณต้องใช้ VPN

ดู config/Udp1.yaml สำหรับคำอธิบายของพารามิเตอร์ทั้งหมด รวมถึงไฟล์การกำหนดค่าตัวอย่าง TCP

ตัวอย่างขั้นต่ำ

ตัวอย่างการกำหนดค่าต่อไปนี้สาธิตหุ่นยนต์ที่ส่งข้อความบน /gps/fix ผ่าน UDP ไปยังสถานีฐานที่จะเผยแพร่ข้อความอีกครั้ง วิธีนี้ทำงานได้อย่างราบรื่นกับข้อความทุกประเภท ตราบใดที่ข้อความเหล่านั้นถูกสร้างขึ้นและมาจากปลายทั้งสองด้านของการส่ง

หุ่นยนต์ 

 /udp_sender:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.2"
      receive_port: 5001
      remote_address: "192.168.1.3"
      send_port: 5000
    
    topics:
      - "/gps/fix"

สถานีฐาน 

 /udp_receiver:
  ros__parameters:
    UdpInterface:
      local_address: "192.168.1.3"
      receive_port: 5000
      remote_address: "192.168.1.2"
      send_port: 5001

ทางเลือกของโปรโตคอล

  • UDP : ใช้ UDP สำหรับการสื่อสารที่มีความหน่วงต่ำและมีปริมาณงานสูง โดยที่ข้อมูลอาจสูญหายได้เป็นครั้งคราว เหมาะสำหรับข้อมูลการวัดและส่งข้อมูลทางไกลแบบเรียลไทม์ เช่น สตรีมเซ็นเซอร์
  • TCP : เลือกใช้ TCP เมื่อความสมบูรณ์ของข้อมูลและความน่าเชื่อถือเป็นสิ่งสำคัญ สิ่งนี้ทำให้มั่นใจได้ว่าคำสั่งควบคุมและการเปลี่ยนสถานะจะถูกส่งอย่างน่าเชื่อถือ แม้ว่าจะมีเวลาแฝงที่สูงกว่าก็ตาม

โปรโตคอลเครือข่ายถูกนำมาใช้เป็นปลั๊กอิน Pluginlib ซึ่งอนุญาตให้สร้างอินเทอร์เฟซตามอำเภอใจโดยใช้คลาสนามธรรม include/network_interfaces/network_interface_base.hpp อินเทอร์เฟซใดๆ ที่สามารถส่งและรับไบต์สามารถนำไปใช้ในทางทฤษฎีได้ รวมถึงโปรโตคอลที่นอกเหนือไปจากการสื่อสารแบบจุดต่อจุด เช่น ZMQ โปรดพิจารณาเปิดคำขอดึงหากคุณใช้อินเทอร์เฟซเครือข่ายใหม่

การปรับแต่ง

โหนดนี้สามารถเปิดใช้งานได้ด้วย DEBUG ระดับตัวบันทึก ซึ่งให้ข้อมูลที่เป็นประโยชน์สำหรับการปรับแต่งพารามิเตอร์การบีบอัด อัตรา และข้อความเก่า สำหรับแต่ละข้อความที่ส่ง ฝั่งรับจะแสดงจำนวนไบต์ที่ได้รับ ขนาดที่คลายการบีบอัดเป็นไบต์ และความล่าช้าในการส่ง

รับทราบ

แพ็คเกจนี้ได้รับการพัฒนาเพื่อใช้ใน Indy Autonomous Challenge โดยทีม Purdue AI Racing แรงบันดาลใจนำมาจาก mqtt_client (https://github.com/ika-rwth-aachen/mqtt_client/)

ขยาย
ข้อมูลเพิ่มเติม
แอปที่เกี่ยวข้อง
แนะนำสำหรับคุณ
ข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทั้งหมด