MAVkit

MAVKit

การแนะนำ

MAVkit เป็นกล่องเครื่องมือ C++ สำหรับ MAVLink 2.0 ในบรรทัดคำสั่ง

มันสามารถ แสดง เปลี่ยนเส้นทาง ออกอากาศ บันทึก เล่น ซ้ำ ข้อมูลจากและไปยังอินเทอร์เฟซประเภทต่างๆ ( Serial , UDP , TCP , File )

MAVkit ยังเป็นเฟรมเวิร์กสำหรับโปรแกรมเมอร์ MAVLink มันถูกสร้างขึ้นบนสถาปัตยกรรมแบบโมดูลาร์ซึ่งแต่ละโมดูลสามารถใช้งานได้อย่างอิสระภายในโปรเจ็กต์อื่น ในกรณีดังกล่าว จะมีบล็อก MAVLink แบบธรรมดาที่สามารถเปลี่ยนได้ตามฮาร์ดแวร์การสื่อสาร

ออกแบบโดยคำนึงถึงเวลาแฝงต่ำ ช่วยให้บัฟเฟอร์ IO ปลอดภัยจากการโอเวอร์โฟลว์ (ทำให้ข้อมูลสูญหาย) โดยใช้ลูปการประมวลผลเธรดคู่ต่ออินเทอร์เฟซ (อ่านและประมวลผลอย่างรวดเร็ว)

สร้าง

อัพเดตโมดูลย่อย

หมายเหตุ : อย่าลืมใช้คำสั่งแบบเรียกซ้ำต่อไปนี้ mavlink มีสองระดับย่อย

git submodule update --init --recursive

การรวบรวม

การพึ่งพา : Boost + MAVLink การพึ่งพาตามปกติ

mkdir build
cd build
cmake ..
make

มันทำงานอย่างไร?

Mavkit ถูกจัดอยู่ในโมดูลที่เรียกว่า Messenger ผู้ส่งสารสามารถรับและส่งข้อความถึงผู้อื่นได้พร้อมกันอย่างสมบูรณ์

Messenger แต่ละตัวสามารถเป็นลิงก์อนุกรม, ซ็อกเก็ต UDP, ไฟล์บันทึก,...

คุณต้องระบุอย่างน้อยหนึ่งผู้ส่งสาร (คนแรก) สำหรับบทบาทของ master อันนี้โดยเฉพาะจะเชื่อมต่อแบบดูเพล็กซ์กับผู้ส่งสารอื่น ๆ ที่สร้างขึ้นในตอนนั้น ในทางตรงกันข้าม ผู้ส่งสารรองจะไม่เชื่อมต่อระหว่างกัน

นี่คือตัวอย่างของอินสแตนซ์ MAVkit สองรายการซึ่งประกอบด้วย Messenger 4 และ 2 ตัวตามลำดับ และเชื่อมโยงระหว่างกันผ่าน UDP โปรดทราบว่าปรมาจารย์นั้นเชื่อมต่อกับผู้ส่งสารรายอื่นทั้งหมด ในขณะที่ผู้ส่งสารเหล่านั้นไม่ได้เชื่อมโยงระหว่างกัน

วิธีการใช้งาน?

เมื่อคุณสร้างมันขึ้นมาแล้ว คุณสามารถเรียกใช้ MAVKit จากบรรทัดคำสั่งได้โดยระบุผู้ส่งสารทีละคน

ผู้ส่งสารคนแรกจะรับหน้าที่เป็นนาย

อนุกรม

อาร์กิวเมนต์:

• อุปกรณ์ -> เส้นทางของอุปกรณ์ tty
• บอดเรต -> บอดเรต

เช่น : --tty /dev/ttyUSB0 57600

เซิร์ฟเวอร์ UDP

อาร์กิวเมนต์:

• พอร์ต -> พอร์ตการฟัง

เช่น : --udp_server 14550

ไคลเอ็นต์ UDP

อาร์กิวเมนต์:

• ที่อยู่ IP -> ที่อยู่ IP เป้าหมาย
• พอร์ต -> พอร์ตเป้าหมาย

--udp_client 192.168.1.10 14550

เซิร์ฟเวอร์ TCP

อาร์กิวเมนต์:

• พอร์ต -> พอร์ตการฟัง

เช่น : --tcp_server 14550

ไคลเอ็นต์ TCP

อาร์กิวเมนต์:

• ที่อยู่ IP -> ที่อยู่ IP เป้าหมาย
• พอร์ต -> พอร์ตเป้าหมาย

--tcp_client 192.168.1.10 14550

คนตัดไม้

บันทึกข้อความที่ได้รับในไฟล์ .raw และ .ts (.raw มีข้อมูลดิบของ mavlink, .ts มีการประทับเวลาสำหรับแต่ละข้อความ)

ไม่มีข้อโต้แย้ง

--log

ไฟล์

เล่นซ้ำเนื้อหาของไฟล์ .raw และ .ts

อาร์กิวเมนต์:

• คำนำหน้าไฟล์ -> บันทึกประกอบด้วยสองไฟล์ (.raw และ .ts) ทั้งสองไฟล์ควรอยู่ในตำแหน่งเดียวกันเพื่อให้ mavkit ค้นหาได้ ตัวอย่าง : dir/log จะค้นหาไฟล์ dir/log.raw และ dir/log.ts
• ตัวคูณความเร็ว -> ตัวคูณจุดลอยตัวสำหรับความเร็วในการอ่าน
• เวลาเริ่มต้น -> เวลาที่จะเริ่มในไฟล์ในหน่วยวินาที

เช่น : --file ../myLog 2.0 50

แสดง

ข้อความเอาท์พุตไปที่ stdout

ไม่มีข้อโต้แย้ง

--display

---

คุณสามารถรวม Messenger ได้มากเท่าที่คุณต้องการในบรรทัดคำสั่ง

ตัวอย่าง :

./mavkit --tty 57600 /dev/ttyACM0 --udp_server 14550 --display --log --tcp_client 127.0.0.1 14551