udp_com

การสื่อสาร UDP

แพคเกจนี้ได้รับการออกแบบเป็นแพคเกจทั่วไปเพื่อช่วยในการเชื่อมต่อ ROS กับเลเยอร์การขนส่ง UDP ให้บริการ ROS สำหรับการสร้างซ็อกเก็ต การส่งและรับข้อมูล UDP

แพลตฟอร์ม/รุ่นที่รองรับ :

แพลตฟอร์ม	การเปิดตัว ROS
อูบุนตู 16.04 ไบโอนิค	รอส ไคเนติค
อูบุนตู 18.04 ไบโอนิค	โรเอส เมโลดิก
อูบุนตู 20.04 ไบโอนิค	รอส โนเอติค

เริ่มต้นอย่างรวดเร็ว

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณได้ติดตั้งการกระจาย ROS อย่างใดอย่างหนึ่งข้างต้นไว้ในระบบของคุณ

ติดตั้งเหมือนกับแพ็คเกจ ROS อื่น ๆ:

 sudo apt-get install ros-<your-distro>-udp-com

เริ่มต้นใช้งาน

มีสองวิธีในการใช้แพ็คเกจนี้:

• ใช้ไฟล์เรียกใช้งานที่ให้มาและเรียกใช้จากบรรทัดคำสั่ง
  • roslaunch udp_com udp_com.launch
• รวมเข้ากับโครงการที่กำหนดเองผ่านซอร์สโค้ด

ไม่ว่าในกรณีใด แพ็คเกจ udp_com จะให้บริการ ROS สำหรับการเชื่อมต่อกับเลเยอร์การขนส่ง UDP:

• create_socket_service : สร้างซ็อกเก็ต UDP และสร้างอินสแตนซ์เพื่อรับ/ส่งข้อมูล
• send_service : สร้างบริการ ROS เพื่อส่งข้อมูลไปยังซ็อกเก็ตเฉพาะ

โปรดตรวจสอบเอกสารประกอบซอร์สโค้ดเพื่อดูรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับวิธีการจัดโครงสร้างโปรเจ็กต์

จากแหล่งที่มา

สำหรับใครก็ตามที่คุ้นเคยกับ ROS อยู่แล้ว โปรดดูวิธีการใช้และปรับใช้แพ็คเกจนี้ในแพ็คเกจ hfl_driver

ขั้นแรก ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณใช้แพลตฟอร์มเป้าหมายและการเผยแพร่ตามรายการด้านบน

ไปข้างหน้าและโคลน repo นี้ลงใน catkin_ws ของคุณ :

 git clone https://github.com/continental/udp_com.git

ถัดไป จากไดเร็กทอรี catkin_ws ของคุณให้คอมไพล์ซอร์สโค้ด:

 catkin_make

หลังจากการคอมไพล์สำเร็จให้แหล่งพื้นที่ทำงานที่สร้างขึ้นใหม่ของคุณ:

 source /path/to/catkin_ws/devel/setup.bash

และตอนนี้คุณควรจะสามารถรันไฟล์เรียกใช้งาน udp_com ได้:

 roslaunch udp_com udp_com.launch

งานในอนาคต

ขณะนี้เรากำลังดำเนินการเพื่อมุ่งไปสู่เวอร์ชันโอเพ่นซอร์สของไดรเวอร์ ROS2 รุ่นนี้มีฟังก์ชันการทำงานเดียวกัน ติดดาวหรือดู repo นี้เพื่อรับทราบข้อมูลอัปเดตเกี่ยวกับการเปิดตัวในอนาคต