navsim

การจำลองและการเปรียบเทียบยานพาหนะอัตโนมัติแบบไม่ทำปฏิกิริยาที่ขับเคลื่อนด้วยข้อมูล

กระดาษ | เสริม | พูดคุย | ความท้าทายปี 2024 | ลีดเดอร์บอร์ด

NAVSIM: การจำลองและการเปรียบเทียบยานพาหนะอัตโนมัติแบบไม่ทำปฏิกิริยาที่ขับเคลื่อนด้วยข้อมูล

แดเนียล เดาเนอร์ ^1,2 , มาร์เซล ฮัลการ์เทน ^1,5 , เทียนหยู่ หลี่ ³ , ซินชัว เวง ⁴ , จิหยู ฮวง ^4,6 , เจ๋อตง หยาง ³
ฮองยาง ลี ³ , อิกอร์ กิลิทเชนสกี้ ^7,8 , บอริส อิวาโนวิช ⁴ , มาร์โก ปาโวเน่ ^4,9 , อันเดรียส ไกเกอร์ ^1,2 และ คาชยัป ชิตต้า ^1,2

¹ มหาวิทยาลัยTübingen, ² Tübingen AI Center, ³ OpenDriveLab ที่ Shanghai AI Lab, ⁴ NVIDIA Research
⁵ Robert Bosch GmbH, ⁶ มหาวิทยาลัยเทคโนโลยีนันยาง, ⁷ มหาวิทยาลัยโตรอนโต, ⁸ สถาบันเวกเตอร์, ⁹ มหาวิทยาลัยสแตนฟอร์ด

ความก้าวหน้าในระบบประมวลผลข้อมูลประสาท (NeurIPS), 2024
ติดตามชุดข้อมูลและเกณฑ์มาตรฐาน

ไฮไลท์

NAVSIM รวบรวมตัวชี้วัดตามการจำลอง (เช่น ความคืบหน้าและเวลาในการชนกัน) สำหรับการขับขี่แบบ end-to-end โดยการคลี่ภาพนามธรรมของฉากจากมุมสูงที่ง่ายขึ้นสำหรับขอบเขตการจำลองระยะสั้น โดยทำงานภายใต้เงื่อนไขที่ว่านโยบายไม่มีอิทธิพลต่อสภาพแวดล้อม ซึ่งช่วยให้สามารถ คำนวณเมตริกแบบลูปเปิดได้อย่างมีประสิทธิภาพ ขณะเดียวกันก็ สอดคล้องกับการประเมินแบบลูปปิดได้ดีกว่า ข้อผิดพลาดในการเคลื่อนที่แบบดั้งเดิม

สารบัญ

1. ไฮไลท์

2. เริ่มต้นใช้งาน

3. บันทึกการเปลี่ยนแปลง

4. ใบอนุญาตและการอ้างอิง

5. ทรัพยากรอื่นๆ

เริ่มต้นใช้งาน

• ดาวน์โหลดและติดตั้ง

• ทำความเข้าใจและสร้างตัวแทน

• ทำความเข้าใจกับรูปแบบข้อมูลและคลาส

• การแยกชุดข้อมูลกับการแยกการฝึกอบรม / การทดสอบที่กรองแล้ว

• ทำความเข้าใจกับคะแนน PDM

• กำลังส่งไปยังลีดเดอร์บอร์ด

(กลับไปด้านบน)

บันทึกการเปลี่ยนแปลง

• [2024/09/03] เปิดตัว NAVSIM v1.1

• ลีดเดอร์บอร์ดสำหรับ navtest บน Hugging Face

• การปล่อยจุดตรวจพื้นฐานบน Hugging Face

• อัปเดตเอกสารสำหรับการส่งและกระดาษ

• การปรับโครงสร้างโค้ดใหม่ การจัดรูปแบบ การแก้ไขเล็กน้อย

• [2024/04/21] NAVSIM v1.0 เปิดตัว (เวอร์ชัน devkit อย่างเป็นทางการสำหรับ AGC 2024)

• การทำแคช/การประเมินเมตริกแบบขนาน

• เพิ่มพื้นฐาน Transfuser (ดูตัวแทน)

• เพิ่มการฝึกอบรมที่เป็นมาตรฐานและการทดสอบการแยกกรอง (ดูการแยก)

• เครื่องมือแสดงภาพ (ดูtutorial_visualization.ipynb)

• [2024/04/03] เปิดตัว NAVSIM v0.4

• รองรับเฟรมเฟสทดสอบของการแข่งขัน

• ดาวน์โหลดสคริปต์สำหรับ trainval

• ตัวแทน Egostatus MLP และไปป์ไลน์การฝึกอบรม

• [2024/03/25] เปิดตัว NAVSIM v0.3 (เวอร์ชัน devkit อย่างเป็นทางการสำหรับช่วงอุ่นเครื่อง)

• เพิ่มรหัสสำหรับการส่งลีดเดอร์บอร์ด

• [2024/03/11] เปิดตัว NAVSIM v0.2

• ติดตั้งและดาวน์โหลดได้ง่ายขึ้น

• การรวมการแยกข้อมูลขนาดเล็กและการทดสอบ

• ตัวแทน Human ผู้มีสิทธิพิเศษ

• [2024/02/20] NAVSIM v0.1 เปิดตัว (สาธิตเบื้องต้น)

• หยดเซ็นเซอร์ OpenScene-mini และบันทึกคำอธิบายประกอบ

• ตัวแทน Naive ConstantVelocity

(กลับไปด้านบน)

ใบอนุญาตและการอ้างอิง

เนื้อหาและโค้ดทั้งหมดในพื้นที่เก็บข้อมูลนี้อยู่ภายใต้ใบอนุญาต Apache 2.0 เว้นแต่จะระบุไว้เป็นอย่างอื่น ชุดข้อมูล (รวมถึง nuPlan และ OpenScene) สืบทอดสิทธิ์การจัดจำหน่ายของตนเอง โปรดพิจารณาอ้างอิงบทความและโครงการของเราหากสิ่งเหล่านี้ช่วยในการวิจัยของคุณ

 @inproceedings{Dauner2024NEURIPS,
	 ผู้เขียน = {Daniel Dauner และ Marcel Hallgarten และ Tianyu Li และ Xinshuo Weng และ Zhiyu Huang และ Zetong Yang และ Hongyang Li และ Igor Gilitschenski และ Boris Ivanovic และ Marco Pavone และ Andreas Geiger และ Kashyap Chitta}
	 title = {NAVSIM: การจำลองและการเปรียบเทียบยานพาหนะอัตโนมัติแบบไม่ทำปฏิกิริยาที่ขับเคลื่อนด้วยข้อมูล},
	 booktitle = {ความก้าวหน้าในระบบประมวลผลข้อมูลประสาท (NeurIPS)},
	 ปี = {2024},
 -

 @misc{ผู้มีส่วนร่วม2024navsim,title={NAVSIM: การจำลองและการเปรียบเทียบยานพาหนะอัตโนมัติแบบไม่ทำปฏิกิริยาที่ขับเคลื่อนด้วยข้อมูล},ผู้เขียน={ผู้ร่วมให้ข้อมูล NAVSIM},howpublished={url{https://github.com/autonomousvision/navsim}},ปี ={2024}}

(กลับไปด้านบน)

ทรัพยากรอื่นๆ

• เลื่อน | อู่ทูแพลน | อู่คาร์ล่า | แบบสำรวจเกี่ยวกับ E2EAD

• แพลนที | คิง | ทรานส์ฟิวเซอร์ | ประณีต

(กลับไปด้านบน)