แพคเกจนี้ประกอบด้วยคำจำกัดความทั่วไปของรูปทรงเรขาคณิตและเนื้อหา ตลอดจนเครื่องมือสำหรับการดำเนินการกับข้อความรูปร่าง รูปร่างแสดงเฉพาะรูปร่างของวัตถุเท่านั้น ร่างกายคือรูปร่างในท่าใดท่าหนึ่ง มีการกำหนดกิจวัตรเช่นการควบคุมจุดและทางแยกรังสี
รูปร่างที่รองรับ:
หมายเหตุ: โครงสร้างสำหรับตาข่ายจะคำนวณส่วนนูนของตาข่ายเหล่านั้นเพื่อให้มีจุดกักกัน / การแยกรังสี
หมายเหตุ: แพ็คเกจ shape_tools เพิ่งถูกรวมเข้ากับแพ็คเกจนี้
หมายเหตุ: bodies::Box::corner1_ ถูกเปลี่ยนชื่อเป็น minCorner_ และ bodies::Box::corner2_ เป็น maxCorner_ ใน Noetic
หมายเหตุ: bodies::ConvexMesh::MeshData ได้รับการปรับใช้แบบส่วนตัวใน Noetic และไม่สามารถเข้าถึงได้จากไฟล์ .h อีกต่อไป
การดำเนินการ GitHub: 
พัฒนางาน:
งานเดเบียน:
