หน้าแรก>การเขียนโปรแกรมที่เกี่ยวข้อง>ซอร์สโค้ดอื่น ๆ
ดาวน์โหลด

ข้อมูลความเป็นมาเพิ่มเติม

เราได้รวบรวมเว็บไซต์ที่มีประวัติของระบบการวางแผนทั้งหมดของตระกูล PANDA ลิงก์ไปยังโครงการซอฟต์แวร์ที่เกี่ยวข้องทั้งหมด และข้อมูลความเป็นมาเพิ่มเติม รวมถึงตัวชี้ที่อธิบายเทคนิคที่ปรับใช้โดยระบบที่เกี่ยวข้อง

  • คุณพบมันได้ที่ https://panda-planner-dev.github.io/
  • หรือส่งต่อบน http://panda.hierarchical-task.net

แพนด้าPIparser

นี่คือยูทิลิตี้การแยกวิเคราะห์ของระบบการวางแผน pandaPI ได้รับการออกแบบมาเพื่อแยกวิเคราะห์ปัญหาการวางแผน HTN ภาษาอินพุตหลัก (และปัจจุบันเท่านั้น) คือ HDDL (ดูเอกสารต่อไปนี้)

หากคุณใช้ pandaPIparser ในผลงานตีพิมพ์ใดๆ ของคุณ เราขอให้คุณอ้างอิงถึงเรา (ดูข้อมูลอ้างอิงด้านล่าง)

ความสามารถ

ขณะนี้ parser สามารถสร้างรูปแบบเอาต์พุตที่แตกต่างกันได้สองรูปแบบ:

  1. รูปแบบตัวเลขภายในของ pandaPI สำหรับปัญหาการวางแผน HTN ที่ถูกยกขึ้น
  2. ภาษาอินพุตของ (J)SHOP2
  3. HPDL โดย Juan Fernández Olivares [email protected]

โปรดทราบว่าการแปลเป็น (J)SHOP2 จำเป็นต้องไม่สมบูรณ์ เนื่องจาก (J)SHOP2 ไม่สามารถแสดงคำสั่งซื้อบางส่วนตามอำเภอใจในข้อจำกัดในการสั่งซื้อ ตัวอย่างเช่น วิธีการที่มีห้างานย่อย (a,b,c,d,e) และข้อจำกัดในการจัดลำดับ a < c, a < d, b < d และ b < e ไม่สามารถกำหนดได้ใน (J)SHOP2

หมายเหตุ : ปัจจุบัน pandaPIparser คำนึงถึงขนาดตัวพิมพ์ นั่นคือมันตีความ HDDL ในเวอร์ชันที่คำนึงถึงตัวพิมพ์เล็กและตัวพิมพ์ใหญ่ ผู้ตรวจสอบแผนสามารถเปลี่ยนเป็นโหมดผ่อนผันได้ ซึ่งจะตีความแผนที่กำหนดในลักษณะที่ไม่คำนึงถึงขนาดตัวพิมพ์

การรวบรวม

ในการคอมไพล์ pandaPIparser คุณต้องมี g++, make, flex และ bison ไม่จำเป็นต้องมีห้องสมุด คุณต้องมีวัวกระทิงเวอร์ชันล่าสุด (เวอร์ชัน 3.7.2 และ 3.5.1 ใช้งานได้ดี) และยืดหยุ่นอย่างน้อยในเวอร์ชัน 2.6 คอมไพเลอร์ C++ ของคุณต้องรองรับ C++17

หากต้องการสร้างไฟล์เรียกทำงาน เพียงเรียกใช้ make -j ในโฟลเดอร์รูท ซึ่งจะสร้างไฟล์เรียกทำงานที่เรียกว่า pandaPIparser

MacOS X

หากคุณใช้ MacOSX เวอร์ชันเริ่มต้นของ bison และ flex จะค่อนข้างเก่า คุณต้องติดตั้ง bison เวอร์ชันล่าสุดและดิ้นผ่านการชง ตามค่าเริ่มต้น พาธสำหรับ flex และ bison จะถูกตั้งค่าเป็นตำแหน่งที่พบบ่อยที่สุดภายในการติดตั้ง brew (ซึ่งก็คือ /opt/homebrew/opt/bison/bin/bison และ /opt/homebrew/opt/flex/bin/flex ) หากเส้นทางเหล่านี้ไม่ถูกต้องสำหรับระบบของคุณ คุณสามารถแก้ไขได้โดยการเปลี่ยนตัวแปร BISON และ FLEX ดังต่อไปนี้: 

 BISON=/opt/homebrew/opt/bison/bin/bison FLEX=/opt/homebrew/opt/flex/bin/flex make -j

หมายเหตุ หากคุณใช้ MacOSX เราจะคอมไพล์ parser โดยไม่มีแฟล็ก -static และ -static-libgcc เนื่องจากการคอมไพล์แบบสแตติกไม่ทำงานภายใต้ MacOSX สิ่งนี้อาจทำให้ parser ช้าลง แต่ไม่ควรมีความสำคัญ

ดีบักบิลด์

หากคุณต้องการบิลด์การดีบัก (ซึ่งจะทำให้ parser ส่งออกข้อมูลการดีบักจำนวนมากไปยัง stdout ) คุณสามารถเรียกเป้าหมาย make debug ได้ โปรดทราบว่าคุณอาจต้องสร้างใหม่ทั้งหมดเพื่อให้ทำงานได้อย่างถูกต้อง เช่น make -Bj debug

การใช้งาน

parser ถูกเรียกโดยมีอาร์กิวเมนต์อย่างน้อยสองข้อ: โดเมนและไฟล์ปัญหา ทั้งสองจะต้องเขียนใน HDDL

การใช้งานภายใน PANDA

การแปลจาก HDDL เป็นรูปแบบไฟล์ภายในของ PANDA เป็นพฤติกรรมเริ่มต้นของ pandaPIparser ตามค่าเริ่มต้น parser จะส่งออกอินสแตนซ์ที่กำหนดในรูปแบบภายในของ pandaPI ตามมาตรฐานของเรา หากคุณส่งชื่อไฟล์ที่สาม pandaPIparser จะส่งเอาต์พุตการแทนค่าภายในของอินสแตนซ์ไปยังไฟล์นั้นแทน เป็นตัวอย่างที่คุณสามารถโทร 

 ./pandaPIParser transport.hddl pfile01.hddl transport-pfile01.htn

สิ่งนี้จะสร้างไฟล์ transport-pfile01.htn ที่มีโดเมนและปัญหาเวอร์ชันที่ยกขึ้น แต่เครื่องสามารถอ่านได้ซึ่ง pandaPIgrounder อ่านได้

การใช้งานในการคอมไพล์ไปที่ (J)SHOP2

pandaPIparser ยังเสนอตัวเลือกในการเขียนเอาต์พุตเป็นรูปแบบอินพุตของ (J)SHOP2 ในการทำเช่นนั้น ให้เพิ่ม -shop เป็นหนึ่งในอาร์กิวเมนต์บรรทัดคำสั่ง (ตำแหน่งไม่สำคัญ) ด้วย -shop คุณสามารถระบุไฟล์ได้มากถึงสี่ไฟล์เป็นอาร์กิวเมนต์บรรทัดคำสั่ง: โดเมนอินพุต ปัญหาอินพุต โดเมนเอาต์พุต และปัญหาเอาต์พุต เป็นตัวอย่างให้พิจารณา 

 ./pandaPIParser --shop transport.hddl pfile01.hddl shop-transport.lisp shop-pfile01.lisp

โปรดทราบว่า

  • pandaPIparser จะเปลี่ยนเนื้อหาบางส่วนของไฟล์ปัญหา HDDL ไปเป็นไฟล์โดเมน (J)SHOP2 สิ่งที่น่าสังเกตมากที่สุดคือ pandaPIparser ย้ายเครือข่ายงานเริ่มต้นของปัญหา HDDL ไปยังโดเมน (J)SHOP2 โดยการคอมไพล์ให้เป็นวิธีการสำหรับงานนามธรรมใหม่ __top
  • เป้าหมายเชิงประพจน์ใดๆ จะถูกละเว้นในการแปล
  • รองรับเฉพาะต้นทุนการดำเนินการคงที่ (เช่น ค่าจำนวนเต็มที่ไม่ขึ้นอยู่กับพารามิเตอร์และสถานะ) เท่านั้นที่ได้รับการสนับสนุน
  • การกระทำใดๆ ที่มีชื่อ call จะถูกเปลี่ยนชื่อเป็น _call เนื่องจาก call เป็นคีย์เวิร์ดสำหรับ (J)SHOP2
  • คำสั่ง forall ปัจจุบันในเงื่อนไขเบื้องต้นได้รับการสร้างอินสแตนซ์โดยสมบูรณ์

การใช้งานในการคอมไพล์ไปที่ (J)SHOP1

pandaPIparser ยังรองรับเอาต์พุตของ (J)SHOP1 ด้วย โดยพื้นฐานแล้วจะเหมือนกับผลลัพธ์สำหรับ (J)SHOP2 โดยมีข้อแตกต่างเพียงอย่างเดียวที่ขีดล่างจะถูกแทนที่ด้วยเครื่องหมายลบ และเครื่องหมายลบนำหน้าจะขึ้นต้นด้วย x หากต้องการเรียกนักแปลในโหมดความเข้ากันได้นี้ ให้ใช้ --shop1 แทน --shop เป็นอาร์กิวเมนต์บรรทัดคำสั่ง

การใช้งานสำหรับการคอมไพล์เป็น HPDL

pandaPIparser ยังเสนอตัวเลือกในการเขียนเอาต์พุตไปยัง HPDL ในการทำเช่นนั้นให้เพิ่ม --hpdl เป็นหนึ่งในอาร์กิวเมนต์บรรทัดคำสั่ง (ตำแหน่งไม่สำคัญ) พารามิเตอร์ที่ชาญฉลาด --hpdl ทำงานเหมือนกับ --shop ทุกประการ

ติดต่อ

หากคุณมีปัญหาใดๆ กับ pandaPIparser -- หรือมีคำถามใดๆ เกี่ยวกับการใช้งาน โปรดติดต่อ Gregor Behnke

อ้างอิง

หากคุณต้องการอ้างอิง pandaPIparser คุณสามารถทำได้โดยอ้างอิงถึงเอกสารต่อไปนี้:

{% ดิบ %} 

 @inproceedings { Behnke2020Grounding,
		Title = {On Succinct Groundings of {HTN} Planning Problems},
		Year = {2020},
		Booktitle = {Proceedings of the 34th {AAAI} Conference on Artificial Intelligence ({AAAI} 2020)},
		Publisher = {{AAAI Press}},
		Author = {Behnke, Gregor and H{"o}ller, Daniel and Schmid, Alexander and Bercher, Pascal and Biundo, Susanne}
}

{% สิ้นสุด %}

ขยาย
ข้อมูลเพิ่มเติม
แอปที่เกี่ยวข้อง
แนะนำสำหรับคุณ
ข้อมูลที่เกี่ยวข้อง ทั้งหมด