ดาวน์โหลด joy2twist - joy2twist ซอร์สโค้ดดาวน์โหลดดาวน์โหลด

joy2twist

ซอร์สโค้ดอื่น ๆ

ดาวน์โหลด

Joy2twist

Dockerized ROS Node ช่วยให้สามารถควบคุมหุ่นยนต์มือถือที่ขับเคลื่อนด้วย ROS ด้วย GamePad Logitech F710 โหนด Joy2twist กำลังแปลง sensor_msgs/Joy Message เป็น geometry_msgs/Twist เพื่อให้คำสั่งความเร็วสำหรับหุ่นยนต์มือถือ ดังนั้นแพ็คเกจนี้จึงเป็นไปตามมาตรฐาน (แต่ไม่รองรับโดย Husarion) กับตัวควบคุม gamepad อื่น ๆ ซึ่งสามารถเผยแพร่ข้อความ sensor_msgs/Joy ได้

การตั้งค่า Joy

เชื่อมต่อ Joy ผ่านตัวรับสัญญาณ Nano USB และตรวจสอบให้แน่ใจว่าอยู่ใน โหมด DirectInput (สวิตช์ด้านหน้า o แผ่นพร้อมตัวอักษร D และ X เลือก D )

หากต้องการทดสอบว่า Joy ใช้งานได้หรือไม่ให้ใช้ jstest /dev/input/js0 หากผลลัพธ์คือ:

jstest: No such file or directory

ดู ls /dev/input | grep js และค้นหาหมายเลขความสุขของคุณ หากแตกต่างให้ใช้การเปลี่ยนแปลงใน pospose.yaml และเปิดไฟล์

การทำแผนที่ปุ่ม

ROS2 distro	สถาปัตยกรรมที่รองรับ
`galactic`	`linux/amd64` , `linux/arm64`
`humble`	`linux/amd64` , `linux/arm64`

มีอยู่ใน Docker Hub

การสาธิต

การควบคุม Rosbot XL ด้วย logitech F710 gamepad

แฟลชเฟิร์มแวร์ที่เหมาะสม:

docker stop rosbot-xl microros || true && 
docker run --rm -it --privileged 
--mount type=bind,source=/dev/ttyUSBDB,target=/dev/ttyUSBDB 
husarion/rosbot-xl:humble-0.8.2-20230913 
flash-firmware.py -p /dev/ttyUSBDB

เชื่อมต่อ Logitech F710 Dongle กับ Rosbot XL และ Run (บน Rosbot):
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbotxl.yaml up
```

การควบคุม Rosbot 2R ด้วย logitech F710 gamepad

แฟลชเฟิร์มแวร์ที่เหมาะสม:

docker stop rosbot microros || true && docker run 
--rm -it --privileged 
husarion/rosbot:humble-0.6.1-20230712 
flash-firmware.py /root/firmware.bin

เชื่อมต่อ Logitech F710 Dongle กับ Rosbot 2R และ Run (บน Rosbot):
```
 cd joy2twist/demo/single_robot
docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up
```

การสาธิตเนมสเปซที่แตกต่างกันด้วย logitech F710 gamepad

เชื่อมต่อดองเกิล Logitech F710 กับพีซีของคุณ โคลน repo นี้ไปยังพีซีของคุณและไปที่ joy2twist/demo/ Directory และทำงานในเทอร์มินัลแยกต่างหาก:

./sync_with_robot.sh < YOUR_ROSBOT_IP >

เปลี่ยนเนมสเปซในไฟล์ multiple_robots/.env :

ROS_NAMESPACE=robot1

ตอนนี้ ssh ถึงหุ่นยนต์ของคุณ:

ssh husarion@ < YOUR_ROSBOT_IP >

ไปที่โฟลเดอร์ /home/husarion/demo/multiple_robots และเปิดคอนเทนเนอร์สำหรับ Rosbot:

docker compose -f compose.rosbot2r.yaml up

การกรองหัวข้อ
หากคุณจะตรวจสอบบนพีซีโหนด ROS 2 ที่มีอยู่คุณจะได้รับ:
$ ros2 topic list
/parameter_events
/robot1/cmd_vel
/rosout
โปรดทราบว่าหัวข้อ Single /robot1/cmd_vel นั้นมีอยู่ด้านนอกหุ่นยนต์ด้วยการกำหนดค่าจากไฟล์ ros2router_config.yaml
ในการควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้ teleop เพียงแค่เรียกใช้: ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard __ns:=/robot1

ในการเรียกใช้คอนเทนเนอร์ joy2twist ดำเนินการคำสั่งต่อไปนี้บนพีซีของคุณในไดเรกทอรี joy2twist/demo/multiple_robots :