介绍

AgiBot X1是AgiBot开发并开源的一款模块化高自由度人形机器人。它基于 AgiBot 的开源框架 AimRT 作为中间件，并使用强化学习进行运动控制。

本项目为AgiBot X1的配套软件，包括模型推理、平台驱动、软件仿真等多个功能模块。

有关AimRT框架的详细教程，请访问AimRT官网。

软件架构图

模块详细注释请参考开发指南。

目录结构

.├── build.sh # 构建脚本├── cmake # 用于构建依赖项的 CMake 脚本│ ├── GetAimRT.cmake
│ ├── GetGTest.cmake
│ └── 命名空间工具.cmake
├── CMakeLists.txt # 顶层CMakeLists.txt├── format.sh # 格式化脚本├── README.md # README文档├── doc # 开发指导目录├── src # 源码目录│ ├─ ─ CMakeLists.txt # CMakeLists.txt为源代码目录│ ├── Assistant # ROS2仿真及示例工程目录│ ├── install # 配置脚本目录│ ├── module # 模块目录│ ├── pkg # 部署目录│ └── Protocols # 协议目录└── test.sh # 测试脚本

运行说明

发射准备

安装cmake（版本3.26或更高版本）。
安装 ONNX 运行时。

须藤apt更新
sudo apt install -y build-essential cmake git libprotobuf-dev protobuf-编译器

git clone --recursive https://github.com/microsoft/onnxruntimecd onnxruntime
./build.sh --config Release --build_shared_lib --parallelcd build/Linux/Release/
须藤进行安装

安装ROS2 Humble并配置环境变量。详细说明请访问ROS2官网。
安装模拟环境的依赖项。

 sudo apt install jstest-gtk
                  罗斯谦卑哈克罗
                  ros-humble-gazebo-ros-pkgs
                  ros-humble-gazebo-ros2-control
                  ros-humble-联合国家出版商
                  俄罗斯国家联合广播公司

如果需要进行真实机器人调试，请安装Linux实时内核补丁。

从默认来源下载 AimRT 的众多依赖项会非常慢甚至无法下载。因此，我们在url.bashrc中根据 Gitee 源码提供了环境变量DOWNLOAD_FLAGS来进行下载。只需在运行build.sh之前获取url.bashrc并为 Gitee 源添加环境变量参数即可。

完成上述步骤后，在终端中执行以下命令：

源 /opt/ros/humble/setup.bashsource url.bashrc# Build./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS# Test./test.sh $DOWNLOAD_FLAGS

发射模拟

准备两个终端：

 cd build/# Terminal 1: 在仿真模式下启动推理模块和摇杆控制模块../run_sim.sh# Terminal 2: 启动Gazebo仿真程序../run_gazebo.sh

在真实机器人上启动

先导出你的库路径，只需要执行一次。

 # 以root身份打开“/etc/ld.so.conf” sudo vi /etc/ld.so.conf#将此路径添加到“/etc/ld.so.conf”末尾/opt/ros/humble/lib
{YourProjectSource}/build/install/lib# 刷新系统 envsudo ldconfig

准备启动。