Waymo 开放数据集
December 2023 Update
我们公开发布了 Waymo 开放数据集，以帮助研究社区在机器感知和自动驾驶技术方面取得进步。
Waymo 开放数据集由两个数据集组成：感知数据集，包含 2,030 个场景的高分辨率传感器数据和标签；运动数据集，包含 103,354 个场景的对象轨迹和相应的 3D 地图。
此代码存储库（不包括src/waymo_open_dataset/wdl_limited文件夹）根据 Apache 许可证版本 2.0 获得许可。 src/waymo_open_dataset/wdl_limited中出现的代码根据其中出现的条款获得许可。 Waymo 开放数据集本身根据单独的条款获得许可。详情请访问https://waymo.com/open/terms/。位于src/waymo_open_dataset/wdl_limited的每个子文件夹中的代码均根据 (a) BSD 3 条款版权许可和 (b) 附加有限专利许可获得许可。每项有限专利许可仅适用于相应wdl_limited子文件夹下的代码，并且仅授权用于此类许可中规定的与 Waymo 开放数据集相关的用例，并经 Waymo 数据集许可协议授权并遵守该协议用于非商业用途。有关详细信息，请分别参阅 wdl_limited/camera/、wdl_limited/camera_segmentation/、wdl_limited/sim_agents_metrics/。
规则已更新，允许使用公开开源模型中的冻结预训练权重进行训练（包括预训练、协同训练或微调模型），以提交挑战赛。我们还在提交元数据中添加了一组新字段（现在是必需的，否则服务器将返回错误），以跟踪参与者如何生成其提交内容。我们更新了教程以反映这一变化，查看提交原始文件中的运动、模拟代理和占用流的新字段。
此更新包含对数据集的多项更改/添加：
感知数据集（v1.4.3 和 v2.0.1）：
运动数据集（v1.2.1）：
我们还对支持挑战的代码进行了以下更改。
运动预测：
模拟代理：
我们发布了 pip 包的 v1.6.1 版本，其中修复了 WOSAC 指标：
我们发布了一个以对象为中心的大规模资产数据集，其中包含感知数据集 (v2.0.0) 中两个主要类别（车辆和行人）的超过 120 万张图像和激光雷达观测结果。
most_visible_camera的相机补丁序列、相应相机上的投影激光雷达返回、每像素相机光线信息以及支持对象NeRF重建的自动标记2D全景分割。此次重大更新包括支持 waymo.com/open 上四个挑战的代码，以及感知和运动数据集的数据集更新。
感知数据集 v2.0.0
感知数据集 v1.4.2
运动数据集 v1.2.0
添加了四项 2023 Waymo 开放数据集挑战的支持代码
我们发布了 Perception 数据集 v1.4.1。
我们发布了 Perception 数据集 v1.4.0。
Compute Metrics 。我们发布了 Perception 数据集 v1.3.2，以提高标签的质量和准确性。
num_top_lidar_points_in_box 。 我们发布了感知数据集 v1.3.1 以支持 2022 年挑战，并相应更新了此存储库。
projected_lidar_labels的一些不一致问题。我们发布了感知数据集 v1.3.0 和 2022 年挑战。我们更新了此存储库以添加对新标签和挑战的支持。
我们发布了 Motion 数据集 v1.1，以包含车道连接信息。要了解更多技术细节，请阅读 Lane_neighbors_and_boundaries.md。
我们扩展了 Waymo 开放数据集，添加了一个运动数据集，其中包含超过 100,000 个分段的对象轨迹和相应的 3D 地图。我们更新了此存储库以添加对此新数据集的支持。
此外，我们还添加了实时检测挑战的说明和示例。请遵循这些说明。
要了解有关该数据集的更多信息并访问它，请访问 https://www.waymo.com/open。
该代码存储库包含：
@InProceedings{Sun_2020_CVPR，作者 = {Sun、Pei 和 Kretzschmar、Henrik 和 Dotiwalla、Xerxes 和 Chouard、Aurelien 和 Patnaik、Vijaysai 和 Tsui、Paul 和Guo、James 和 Zhou、Yin 和 Chai、Yuning 和 Caine、Benjamin 和 Vasudevan， Vijay 和 Han、Wei 和 Ngiam、Jiquan 和赵、Hang 和 Timofeev、Aleksei 和 Ettinger、Scott 和 Krivokon、Maxim 和高、Amy 和 Joshi、Aditya 和张、Yu 和 Shlens、Jonathon 和 Chen、Zhifeng 和 Anguelov、Dragomir} ，标题 = {自动驾驶感知的可扩展性：Waymo 开放数据集}，书名 = {IEEE/CVF 计算机视觉和模式识别会议 (CVPR) 会议记录}，月份 = {6 月}，年份 = {2020} }
@InProceedings{Ettinger_2021_ICCV，作者={Ettinger、Scott 和 Cheng、Shuyang 和 Caine、Benjamin 和 Liu、Chenxi 和 Zhu、Hang 和 Pradhan、Sabeek 和 Chai、Yuning 和 Sapp、Ben 和 Qi、Charles R. 和 Zhou、Yin 和Yang、Zoey 和 Chouard、Aur'elien 和 Sun、Pei 和 Ngiam、Jiquan 和 Vasudevan、Vijay 和 McCauley、Alexander 和 Shlens、Jonathon 和 Anguelov、Dragomir}，title={自动驾驶大规模交互式运动预测：Waymo Open运动数据集}，书名= IEEE/CVF 国际计算机视觉会议 (ICCV) 论文集}，月={10 月}，年={2021}，页数={9710-9719} }
@InProceedings{Kan_2024_icra，作者={Chen、Kan 和 Ge、Run Zhou 和 Qiu、Hang 和 Ai-Rfou、Rami 和 Qi、Charles R. 和 Zhou、Xuanyu 和 Yang、Zoey 和 Ettinger、Scott 和 Sun、Pei 和 Leng，赵奇和穆斯塔法，穆斯塔法和博贡，伊万和王，魏岳和谭，明星和安格洛夫，德拉戈米尔}，标题= {WOMD-LiDAR：运动预测的原始传感器数据集基准}，月份= {五月}，书名=会议论文集IEEE 国际机器人与自动化会议 (ICRA)}，年份={2024} }
下表对于 Google 数据集搜索等搜索引擎索引该数据集是必需的。
| 财产 | 价值 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 姓名 | Waymo Open Dataset: An autonomous driving dataset | ||||||
| 备用名称 | Waymo Open Dataset | ||||||
| 网址 | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 相同 | https://github.com/waymo-research/waymo-open-dataset | ||||||
| 相同 | https://www.waymo.com/open | ||||||
| 描述 | The Waymo Open Dataset is comprised of high-resolution sensor data collected by autonomous vehicles operated by the Waymo Driver in a wide variety of conditions. We're releasing this dataset publicly to aid the research community in making advancements in machine perception and self-driving technology. | ||||||
| 提供者 |
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| 执照 |
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