日食泽诺

Eclipse Zenoh：零开销发布/订阅、存储/查询和计算。

Zenoh（发音/zeno/ ）统一了运动数据、静止数据和计算。它将传统的发布/订阅与地理分布式存储、查询和计算仔细地融合在一起，同时保留了远远超出任何主流堆栈的时间和空间效率水平。

查看网站 zenoh.io 和路线图以获取更多详细信息。

C++ API

Zenoh C++ API 是 zenoh-c 和 zenoh-pico 库的仅限标头的 C++ 绑定。

C++ 绑定仍在积极开发中，因此 Zenoh 团队将非常感谢您在各种平台、系统架构等上测试它们并报告您可能遇到的任何问题的任何帮助。这将有助于大大提高其成熟度和稳健性。

要求

构建该库的唯一硬性要求是符合 C++17 的编译器。使用该库需要安装 zenoh-c 或 zenoh-pico。

如何构建和安装它

⚠️警告⚠️ ：Zenoh 及其生态系统正在积极开发中。当您从 git 构建时，请确保您还从 git 构建您计划使用的任何其他 Zenoh 存储库（例如绑定、插件、后端等）。 git 中的某些更改可能与最新打包的 Zenoh 版本（例如 deb、docker、pip）不兼容。我们特别努力维护 Zenoh 项目中各个 git 存储库之间的兼容性。

要安装 zenoh-cpp，请执行以下步骤：

克隆源。

 git 克隆 https://github.com/eclipse-zenoh/zenoh-cpp.git

构建并安装。
默认情况下，您应该安装 zenoh-c。如果您想为 zenoh-pico 后端或两者安装（或不指定任何后端），请相应地将ZENOHCXX_ZENOHC或ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 变量设置为ON或OFF 。请注意，使用库和/或构建测试和示例至少需要一个后端。
使用选项CMAKE_INSTALL_PREFIX指定安装位置。如果没有此参数，安装将执行到默认系统位置/usr/local这需要 root 权限。
```
 mkdir 构建 && cd 构建
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-c 后端配置 cmake .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-pico 后端配置 cmake .. -DZENOHCXX_ZENOHC= OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=OFF -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 不配置后端scmake .. -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 配置后端scmake --install 。
```

构建和运行测试

默认情况下，您应该安装 zenoh-c。如果您想为 zenoh-pico 后端或两者构建和运行测试，请将ZENOHCXX_ZENOHC或ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 变量相应地设置为ON或OFF 。

要构建测试运行：

 mkdir 构建 && cd 构建
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-c 后端构建测试 cmake .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-pico 后端构建测试 .. - DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 为两个后端构建测试 scmake --build 。 --目标测试
测试

请注意， cmake ../zenoh-cpp的输出显示了在何处找到了 zenoh-c 和/或 zenoh-pico 依赖项。

构建示例

示例分为两个子目录。子目录universal包含可使用 zenoh-c 和 zenoh-pico 后端构建的 zenoh-cpp 示例。 zenohc子目录包含具有 zenoh-c 特定功能的示例。

默认情况下，您应该安装 zenoh-c。如果您想为 zenoh-pico 后端或两者构建示例，请将ZENOHCXX_ZENOHC或ZENOHCXX_ZENOHPICO Cmake 变量相应地设置为ON或OFF 。

要构建示例，请运行：

 cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-c 后端构建示例 cmake .. -DZENOHCXX_ZENOHC=OFF -DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 仅为 zenoh-pico 后端构建示例 .. - DZENOHCXX_ZENOHPICO=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/.local # 为两个后端构建示例 scmake --build 。 --目标示例

示例放置在build/examples/zenohc和build/examples/zenohpico目录中。

运行示例

将当前目录更改为您想要的变体（构建目录中的examples/zenohc或examples/zenohpico ）。

请参阅命令行参数的示例源（键表达式、值、路由器地址）。

zenohc示例可以独立工作，但对于zenohpico示例，需要工作的 zenoh 路由器。因此，要运行zenohpico示例，请下载 zenoh 项目并运行路由器（应安装 Rust）：

 git 克隆 https://github.com/eclipse-zenoh/zenohcd zenoh
货物运行

基本 Pub/Sub 示例

./z_sub

 ./z_pub

z_pub应该接收z_sub发送的消息。

可查询及查询示例

./z_可查询

./z_get

z_get应该从z_queryable接收数据。

吞吐量示例

./z_sub_thr_cpp

 ./z_pub_thr_cpp 1024

延迟 30-40 秒后， z_sub_thr将开始显示吞吐量测量结果。

库的使用

以下是将 zenoh-cpp 包含到 CMake 项目中的步骤。另请参阅示例/简单目录以获取 CMakeLists.txt 的简短示例。

在依赖 zenoh-cpp 本身之前，将 zenoh-c 或 zenoh-pico 包含到您的 CMake 项目中。这很重要，因为您需要的库目标（ zenohcxx::zenohpico 、 zenohcxx::zenohc::lib ）仅在其后端库目标（ zenohpico::lib和/或zenohc::lib已定义）时才定义

使用 find_package CMake 函数包含 zenoh-cpp：

find_package(zenohc) #if using zenoh-c backend
find_package(zenohpico) #if using zenoh-pico backend
find_package(zenohcxx)

将 zenoh-cpp 的依赖项添加到您的项目中：

target_link_libraries(yourproject PUBLIC zenohcxx::zenohc) #if using zenoh-c backend
target_link_libraries(yourproject PUBLIC zenohcxx::zenohpico) #if using zenoh-pico backend