FtcRobotController

注意

该存储库包含 INTO THE DEEP (2024-2025) 赛季的公共 FTC SDK。

欢迎！

此 GitHub 存储库包含用于构建 Android 应用程序以控制FIRST Tech Challenge 竞赛机器人的源代码。要使用此 SDK，请将整个项目下载/克隆到本地计算机。

要求

要使用此 Android Studio 项目，您需要 Android Studio 2021.2（代号 Chipmunk）或更高版本。

要使用 Blocks 或 OnBot Java 对机器人进行编程，您不需要 Android Studio。

入门

如果您是机器人技术新手或FIRST技术挑战赛新手，那么您应该考虑查看 FTC Blocks 教程以熟悉如何使用控制系统：

FTC 区块在线教程

即使您是高级 Java 程序员，从 FTC Blocks 教程开始，然后迁移到 OnBot Java Tool 或 Android Studio 也会很有帮助。

下载项目

如果您是 Android Studio 程序员，可以通过多种方式下载此存储库。请注意，如果您使用 Blocks 或 OnBot Java Tool 来对机器人进行编程，则无需下载此存储库。

• 如果您是 git 用户，您可以克隆存储库的最新版本：

git 克隆 https://github.com/FIRST-Tech-Challenge/FtcRobotController.git

• 或者，如果您愿意，可以使用主存储库页面上的“下载 Zip”按钮。将项目下载为 .ZIP 文件将使下载的大小易于管理。

• 您还可以从此存储库的“发布”页面的“下载”子部分下载项目文件夹（作为 .zip 或 .tar.gz 存档文件）。

• 发布页面还包含预构建的 APK。

下载并解压缩（如果需要）文件夹后，您可以使用 Android Studio 导入该文件夹（“导入项目（Eclipse ADT、Gradle 等）”）。

寻求帮助

用户文档和教程

FIRST维护在线文档，其中包含有关如何使用FIRST Tech Challenge 软件和机器人控制系统的信息和教程。您可以使用以下链接访问此文档：

FIRST 技术挑战赛文档

请注意，在线文档是一个“常青”文档，会不断更新和编辑。它包含有关FIRST Tech Challenge 软件和控制系统的最新信息。

Javadoc 参考资料

FTC SDK 的 Javadoc 参考文档现已在线提供。单击以下链接以实时网站形式查看 FTC SDK Javadoc 文档：

FTC Javadoc 文档

在线用户论坛

有关控制系统或 FTC SDK 的技术问题，请访问 FIRST 技术挑战社区网站：

FIRST 技术挑战社区

操作模式示例

该项目包含大量可供选择的示例 OpMode（机器人代码示例），可以将其剪切并粘贴到您的 /teamcode 文件夹中以按原样使用，或进行修改以满足您团队的需求。

示例文件夹：/FtcRobotController/src/main/java/org/firstinspires/ftc/robotcontroller/external/samples

位于 /TeamCode/src/main/java/org/firstinspires/ftc/teamcode 文件夹中的 readme.md 文件包含示例命名约定的说明，以及如何将它们复制到您自己的项目空间的说明。

发布信息

版本10.1（20240919-122750）

增强功能

• 添加新的基于 OpenCV 的VisionProcessor （可以附加到 Java 或 Blocks 中的 VisionPortal），以帮助团队在 INTO THE DEEP 游戏中通过计算机视觉实现颜色处理
  • ColorBlobLocatorProcessor实现 OpenCV 颜色“斑点”检测。新的示例程序ConceptVisionColorLocator演示了其用途。
    • 可以在预定义的颜色范围之间进行选择，也可以在 RGB、HSV 或 YCrCb 颜色空间中创建自定义颜色范围
    • 能够将检测限制在屏幕上指定的感兴趣区域
    • 提供了将侵蚀/膨胀变形应用于阈值掩模的功能
    • 提供对返回数据进行排序和过滤的功能
  • PredominantColorProcessor允许使用相机的某个区域作为“长距离颜色传感器”来确定该区域的主要颜色。新的示例程序ConceptVisionColorSensor演示了其用途。
    • 确定的主色是从一组离散的颜色“样本”中选择的，类似于 MINDSTORMS NXT 颜色传感器
  • 有关此颜色处理功能的文档可以在此处找到：https://ftc-docs.firstinspires.org/color-processing
• 添加了颜色传感器的块示例程序：RobotAutoDriveToLine 和 SensorColor。
• 更新了自检，将不匹配的 RC/DS 软件版本识别为“警告”而不是“故障”。

错误修复

• 修复 AngularVelocity 转换回归

版本10.0 (20240828-111152)

重大变化

• 用于 TensorFlow 对象检测的 Java 类和块已被删除。
• AngleUnit类型的AngularVelocity.unit已重命名为UnnormalizedAngleUnit类型的AngularVelocity.angleUnit

增强功能

• 添加了 REV 数字指示器示例 - ConceptRevLED
• 添加了对 Sparkfun QWIIC LED 棒的支持
  • 要直接连接，您需要这条电缆
• 添加 ConceptLEDStick OpMode
• 添加黑色、蓝色、青色、dkgray、灰色、绿色、ltgray、品红色、红色、白色和黄色块。
• 添加一个“评估但忽略结果”块，该块执行连接的块并忽略结果。允许您调用函数并忽略返回值。
• 为 Maxbotix Maxsonar I2CXL 声纳测距仪添加 I2C 驱动程序
• 为伺服系统和 CR 伺服系统添加 setPwmEnable、setPwmDisable 和 isPwmEnabled 块。
• 在块编辑器中：ExportToBlocks 注释注释字段中的 n 显示为换行符。
• 遥测有新方法 setNumDecimalPlaces
• 遥测现在格式化双精度和浮点数（不是在对象内部，只是它们本身）
• 添加对 Limelight 3A 的支持。
• 添加对 REV 伺服集线器的初始支持
  • 机器人控制器和驱动站都需要更新到版本 10.0，以便将伺服集线器配置为伺服集线器。如果任一设备上的应用程序已过时，伺服集线器将显示为扩展集线器，并且某些功能将无法按预期工作。您应该等到驱动站和机器人控制器应用程序都更新到版本 10.0 后才能创建包含伺服集线器的配置。
  • 目前只能使用 REV 硬件客户端来更新 Servo Hub 的固件并更改其地址
• 添加对 REV 9 轴 IMU (REV-31-3332) 的支持
  • REV 9 轴 IMU 仅受通用 IMU 接口支持
  • 添加Rev9AxisImuOrientationOnRobot Java 类。
  • 如果您有意将此 IMU 的 I2C 端口替换为 Control Hub 的 USB 端口，则RevHubOrientationOnRobot也与该传感器兼容
  • 为 Rev9AxisImuOrientationOnRobot 添加块，包括 RevHubImuOrientationOnRobot.xyzOrientation 和 RevHubImuOrientationOnRobot.zyxOrientation。
  • 添加块示例 SensorRev9AxisIMUOrthogonal 和 SensorRev9AxisIMUNonOrthogonal。
• 改进了对 RevHubImuOrientationOnRobot 的块支持。
  • 添加 RevHubImuOrientationOnRobot.xyzOrientation 和 RevHubImuOrientationOnRobot.zyxOrientation 的块。
  • 添加块示例 SensorHubIMUOrthogonal（替换 SensorIMU）和 SensorHubIMUonOrthogonal。
• 更新 EasyOpenCV、AprilTag、OpenCV 和libjpeg-turbo版本
• 添加带有两个数字的最大值和最小值的块。
• 添加块 OpModes ConceptRevSPARKMini、RobotAutoDriveByEncoder、RobotAutoDriveByGyro、RobotAutoDriveByTime、RobotAutoDriveToAprilTagOmni 和 RobotAutoDriveToAprilTagTank。
• 现在，两个同名的 OpMode 会自动重命名，名称后跟“-”和类名，允许它们都位于设备上。
• 在机器人控制器控制台的管理页面上显示活动配置的名称
• 更新了 INTO THE DEEP 的 AprilTag 库。值得注意的是， getCurrentGameTagLibrary()现在返回 INTO THE DEEP 标签。
• 添加 Telemetry.setMsTransmissionInterval 和 Telemetry.getMsTransmissionInterval 的块。
• 添加块示例 SensorOctoQuad。

错误修复

• 修复了 RevBlinkinLedDriver 块位于块编辑器工具箱中的执行器下方的错误。它们现在是其他设备。
• 修复了驾驶员站请求停止后在用户代码中抛出的Exception将被默默地吃掉的错误
• 修复了一个错误：如果您请求的AngularVelocity单位与设备报告的单位不同，它会在 -PI 和 PI（弧度）以及 -180 和 180（度数）之间标准化。

版本9.2（20240701-085519）

重要提示

• 用于 TensorFlow 对象检测的 Java 类和块已被弃用，并将在版本 10.0 中删除。
• 使用 TensorFlow 对象检测的示例已被删除。

增强功能

• 为检查活动中的失败项目添加解释性文本。要查看说明文本，请点击失败项目的红色警告图标。
• 在块编辑器中：添加了一种新的变量设置块，用于设置变量并返回新值。
• 更改 SwitchableCamera 的相机控制行为方式。现在，每个方法（例如 ExposureControl 的 getExposure、getMinExposure、getMaxExposure、setExposure）都会作用于当前活动的相机。
• 添加了对 REV USB PS4 兼容游戏手柄的支持 (REV-31-2983)
• 添加 ConceptAprilTagMultiPortal OpMode
• 添加了对 OctoQuad 正交编码器和脉冲宽度接口模块的支持
• 添加 ExportAprilTagLibraryToBlocks 注释，指示将返回 AprilTagLibrary 的静态方法导出到 Blocks 编程环境。相应的块将与内置标签库一起出现在块工具箱中。
• 添加块 OpMode ConceptAprilTagOptimizeExposure。
• 添加了对 SparkFun 光学跟踪里程计传感器的支持。

错误修复

• 修复了 #942，其中 VisionPortal.close() 可能导致 IndexOutOfBoundsError。
• 修复了块编辑器中折叠的功能块显示警告“折叠的块包含警告”的错误。当 Blocks OpMode 重新打开时。
• 修复了当您尝试离开时块编辑器不会警告您有未保存的更改的错误。此错误是由于 Chrome 119 中的行为更改而引入的。
• 问题 #764 - 获取增益控制返回可切换相机的空指针
• 修复了启用高级游戏手柄功能时未应用某些游戏手柄的正确死区的错误

版本9.1（20240215-115542）

增强功能

• 修复了块的问题：如果用户关闭块的警告气球，下次在块编辑器中打开项目时它仍然会关闭。
• 在块编辑器中，如果禁用所有使用缺失硬件设备的块，则不会显示有关缺失硬件设备的警报。
• 添加块以支持将属性值 CRServo.Direction、DCMotor.Direction、DCMotor.Mode、DCMotor.ZeroPowerBehavior、DigitalChannel.Mode、GyroSensor.HeadingMode、IrSeekerSensor.Mode 和 Servo.Direction 与相应的枚举块进行比较。
• 改进了 OnBotJava 自动导入，以便在某些情况下使用时正确导入类。
• 改进了 OnBotJava 自动完成功能，以在大多数情况下提供更好的完成选项。
  • 这解决了如果定义了具有两个或多个形式参数的方法，自动完成将失败的问题。
• 在 OnBotJava 中，添加了代码折叠支持以展开和折叠代码部分
• 在 OnBotJava 中，版权标头现在会在加载新文件时自动折叠
• 对于所有 Blocks OpMode 示例，介绍性注释已移至 RunOpMode 注释气球中。
• 块编辑器中的清理块命令现在可以定位功能块，以便它们的注释气球不会与其他功能块重叠。
• 添加了块 OpMode 示例 SensorTouch。
• 添加了 Java OpMode 示例 SensorDigitalTouch。
• VisionPortal 的多项改进
  • 添加选项以控制在 VisionPortal Builder 上调用.build()后是否自动启动流
  • 添加选项来控制是否渲染视觉处理统计数据叠加
  • VisionPortals 现在实现了CameraStreamSource接口，允许多门户用户通过调用 CameraStreamServer.getInstance().setSource(visionPortal) 选择将哪个门户路由到 INIT 中的 DS。可以通过游戏手柄在 Camera Stream 会话之间进行选择。
  • 向AprilTagProcessor添加选项以抑制校准警告
  • 改进相机校准警告
    • 如果校准已缩放，则会列出缩放的分辨率
    • 如果校准存在错误的宽高比，将列出校准的分辨率
  • 修复了在 VisionPortal 上调用stopStreaming()后立即调用close()时导致应用程序崩溃的竞争条件
  • 修复了构建 VisionPortal 后立即调用stopStreaming()时出现的 IllegalStateException
  • 在新的 Java 方法中添加了 FTC 块对应项：
    • VisionPortal.Builder.setAutoStartStreamOnBuild
    • VisionPortal.Builder.setShowStatsOverlay
    • AprilTagProcessor.Builder.setSuppressCalibrationWarnings
    • CameraStreamServer.setSource​

错误修复

• 修复了 OnBotJava 不将字体大小设置应用于编辑器的问题。
• 将 EasyOpenCV 依赖项更新至 v1.7.1
  • 修复了 OnBotJava 中无法使用 EasyOpenCV CameraFactory 的问题
  • 修复了用户管道抛出异常时整个 RC 应用程序崩溃的问题
  • 修复了当用户画布注释器抛出异常时整个 RC 应用程序崩溃的问题
  • 处理用户异常时使用现代堆栈跟踪显示，而不是传统的 ESTOP 遥测消息

版本9.0.1 (20230929-083754)

增强功能

• 更新 AprilTag 示例以包括抽取和其他注释。还纠正了误导性标签 ID 警告
• 将块内嵌注释的最大大小增加到 140 个字符
• 添加块示例 BasicOmniOpMode。
• 更新了 CENTERSTAGE 库 AprilTag 方向四元数
  • 谢谢@FromenActual
• 更新了 Java 示例 ConceptTensorFlowObjectDetection.java 以包含自定义模型支持所需的缺失元素。

错误修复

• 修复了 10 月 1 日之后 Driver Station 在 v9.0 上报告为过时并提示用户更新的问题。

版本9.0（20230830-154348）

重大变化

• 删除 Vuforia
• AprilTagDetection和AprilTagPose(ftc/raw)对象中的字段现已final
• VisionPortal 构建器方法setCameraMonitorViewId()已重命名为setLiveViewContainerId() ， enableCameraMonitoring()已重命名为enableLiveView()

增强功能

• 添加对 DFRobot HuskyLens 视觉传感器的支持。
• Blocks 团队现在可以执行网络摄像头校准。
  • 添加了 System.currentTimeMillis 块（在实用程序/时间下）
  • 添加了 VisionPortal.saveNextFrameRaw 块（在 Vision/VisionPortal 下）
  • 添加了名为 UtilityCameraFrameCapture 的新示例块 OpMode。
• RobotDriveByGyro 示例已更新为使用新的通用 IMU 接口。它现在支持两种 IMU 类型。
• 从块编辑器的工具箱中删除了一些容易出错的 ElapsedTime 块。这不是重大更改：使用这些块的旧块 OpMode 仍然可以在块编辑器中和运行时运行。
• 对术语 OpMode 的“OpMode”形式进行标准化。
  • 引用专门扩展LinearOpMode （包括块 OpMode）的 OpMode 的首选方式是“线性 OpMode”。
  • 引用专门直接扩展OpMode OpMode 的首选方式是“迭代 OpMode”。
• 彻底修改OpMode和LinearOpMode Javadoc 注释，使其更易于阅读并包含更多详细信息。
• 对 Java 示例进行了小幅增强
  • 示例中可能在 Android Studio 中渲染不佳的 Javadoc 注释已转换为标准多行注释
  • 提高了样本之间的一致性
  • SensorDigitalTouch 示例已替换为新的 SensorTouch 示例，该示例使用TouchSensor接口而不是DigitalChannel 。
  • ConceptCompassCalibration、SensorMRCompass 和 SensorMRIRSeeker 示例已被删除，因为它们对现代 FTC 比赛没有用处。

错误修复

• 修复了导致 PlayStation 游戏手柄无法在蓝牙模式下使用的错误。蓝牙对于比赛来说是不合法的，但可能有助于在充电时或在外展活动中使用 DS 设备。
• 修复了以下错误：如果在编辑 Blocks OpMode 时重新启动 Control Hub，则 Blocks OpMode 的修改日期值可能会更改为 1969 年 12 月 31 日。
• 修复了自动 TeleOp 预选功能（在 8.2 中被破坏）
• 修复了将整数（例如 123）传递到 Telemetry.addData 块时的错误，该块接受的数字在遥测中显示为 123.0。
• 修复 OnBotJava 自动完成问题：
  • 自动完成局部变量时，自动完成会错误地为当前类提供值
  • hardwareMap自动完成功能会错误地包含 lambda 类条目
• 修复了 OnBotJava 不自动导入类的问题。
• 修复了删除文件后 OnBotJava 选项卡无法关闭的问题。
• 修复了在 OnBotJava 中重命名文件时不会发生项目视图刷新的问题。
• 修复了 OnBotJava 界面中外部库的“下载”上下文菜单项。
• 修复了设置为等宽模式时驾驶员站遥测会间歇性冻结的问题。
• 修复了版本 8.2 中引入的某些 REV Hub 操作的性能回归问题。
• 修复了 DriveToTag 示例中的 TagID 比较逻辑。

版本8.2（20230707-131020）

重大变化

• 非线性（迭代）OpMode 不再允许在其stop()方法中操纵执行器。这样做的尝试将被忽略并记录。
  • 当 OpMode 尝试非法操纵执行器时，机器人控制器将打印一条日志消息，其中包括文本CANCELLED_FOR_SAFETY 。
  • 此外，LinearOpModes 不再能够通过删除线程中断或使用另一个线程来重新获得操作执行器的能力。
• 删除对 Android 版本 6.0 (Marshmallow) 的支持。 minSdkVersion 现在是 24。
• 增加Robocol版本。
  • 这意味着 8.2 或更高版本的机器人控制器或驱动器站将无法与 8.1 或更早版本的驱动器站或机器人控制器进行通信。
  • 如果您忘记同时更新两个应用程序，则会显示一条错误消息，说明哪个应用程序较旧且应更新。
• FTC_FieldCo整理系统定义.pdf 已移动。它仍在 git 历史记录中，但已从与 8.2 标签对应的 git 快照中删除。正式版本现在位于场坐标系中。
• LynxUsbDevice.addConfiguredModule()和LynxUsbDevice.getConfiguredModule()已替换为LynxUsbDevice.getOrAddModule() 。
• Vuforia 和 TensorFlow 对象检测的旧块已过时，并已从块编辑器的工具箱中删除。包含用于 Vuforia 或 TensorFlow 对象检测的旧块的现有块 OpMode 可以在块编辑器中打开，但运行它们将不起作用。

新功能

• 为计算机视觉添加新的VisionPortal API
  • 此 API 可能会在最终启动版本中发生更改！
  • 添加了几个新样本。
  • 添加对检测 AprilTags 的支持。
  • VisionPortal是 AprilTag 和 TFOD 处理的新入口点。
  • Vuforia 将在未来版本中删除。
  • 更新了 TensorFlow 依赖项。
  • 添加了对块的网络摄像头摄像头控制的支持。
  • 块编辑器的工具箱现在有一个 Vision 类别，位于 Utilities 类别的正上方。
• 相关技术的相关文档可以在以下位置找到：
  • 四月标签简介
  • AprilTag SDK 指南
  • 四月标签检测值
  • AprilTag 测试图像
  • 相机校准
• 添加了对 Logitech Dual Action 和 Sony PS5 DualSense 游戏手柄的 Driver Station 支持。
  • 这不包括对 Sony PS5 DualSense Edge 游戏手柄的支持。
  • 请务必参阅游戏手册 1 来确定游戏手柄在比赛中的合法性。
• 向 UVC 驱动程序添加对 MJPEG 有效负载流的支持（使用时需要外部 JPEG 解压缩例程）。
• 在 Driver Station UI 上显示有关当按下按钮或在未绑定的游戏手柄上移动摇杆时如何绑定游戏手柄的提示。
• 添加了在 Driver Station 上全屏显示“Camera Stream”的选项。
• OnBotJava 源代码在每次构建时自动保存为 ZIP 文件，并保留最后 30 个构建的滚动窗口；如果代码被意外删除或损坏，允许从以前的版本恢复源代码。
• 添加了对更改未通过 USB 直接连接的扩展集线器地址的支持。
  • 扩展集线器地址更改屏幕现在有一个应用按钮，可以在不离开屏幕的情况下更改地址。
  • 无法再选择分配给连接到同一 USB 连接或 Control Hub 的其他集线器的地址。
• 将块内嵌注释的最大大小增加到 100 个字符
• 保存打开的块注释气球的位置
• 添加新的 AprilTag 驾驶示例：RobotDriveToAprilTagTank 和 RobotDriveToAprilTagOmni
• 添加示例以说明优化 AprilTags 的相机曝光：ConceptAprilTagOptimizeExposure

错误修复

• 更正了检查屏幕，以使用库中定义的 SDK 版本而不是AndroidManifest.xml中指定的版本来报告应用程序版本。这纠正了应用程序可以向用户显示匹配版本号但仍然声明版本不匹配的情况。
  • 如果AndroidManifest.xml中指定的版本与SDK版本不匹配，则管理页面上会显示SDK版本条目。
• 修复了从驱动程序站保存具有重复名称的配置文件时不显示错误的问题。
• 修复了 OpenFTC/EasyOpenCV#57 中出现的 UVC 驱动程序中的死锁。
• 修复了热插拔相机时可能发生的 UVC 驱动程序中的死锁。
• 修复了 UVC 驱动程序与 Arducam OV9281 全局快门相机的兼容性。
• 修复了发生具有重复 OpMode 名称的 OnBotJava 构建时的紧急停止情况。
• 修复了“尝试使用已关闭的 LynxModule 实例”垃圾邮件的已知原因。
• 修复了配置通过 RS-485 连接的扩展集线器时的视觉识别 LED 模式。

版本8.1.1 (20221201-150726)

这是一个仅修复错误的版本，旨在解决以下四个问题。

• 问题 #492 - 无法创建新的块操作模式。
• 问题 #495 - 从 OpMode 的遥测对象中删除最终修饰符。
• 问题 #500 - 当 Driver Station 应用程序更新到 8.1 时，某些设备无法配置
  • 将机器人控制器应用程序或驾驶员站应用程序更新到 8.1.1 或更高版本将解决此问题。
• 现代机器人触摸传感器可配置为数字设备。它只能用作模拟设备。

版本 8.1 (20221121-115119)

重大变化

• 弃用OpMode字段msStuckDetectInit 、 msStuckDetectInitLoop 、 msStuckDetectStart 、 msStuckDetectLoop和msStuckDetectStop 。
  • OpModes 不再对init() 、 init_loop() 、 start()或loop()进行时间限制，因此不再使用与这些方法对应的字段。
  • stop()仍然有时间限制，但现在硬编码为 1 秒，并且无法使用msStuckDetectStop进行更改。
• 弃用OpMode方法internalPreInit() 、 internalPostInitLoop()和internalPostLoop() 。
  • 迭代OpMode将继续调用这些方法，以防它们被覆盖。
  • LinearOpMode根本不会调用这些方法。
• 弃用（并停止尊重） DeviceProperties.xmlTagAliases 。

增强功能

• 向 Blocks 和 Java 添加了新的IMU接口，该接口可与所有旧版控制集线器和扩展集线器中包含的原始 BNO055 IMU 以及新的替代 BHI260AP IMU 一起使用。
  • 您可以通过导航至 Web 界面的管理页面来确定 Control Hub 中的 IMU 类型。
  • 要了解如何使用新的IMU接口，请参阅 https://ftc-docs.firstinspires.org/programming_resources/imu/imu.html。 SensorIMU Blocks 示例也已更新为使用新的IMU接口，并添加了以下 Java 示例：
    • SensorIMUOrthogonal
      • 如果您的 REV Hub 安装得与机器人底部平行或垂直，请使用此示例。
    • SensorIMUNonOrthogonal
      • 如果您的 REV Hub 以任何其他方向安装到机器人上，请使用此示例
    • ConceptExploringIMUOrientations
      • 此 OpMode 是一种工具，可帮助您了解正交方向如何工作以及哪一个适用于您的机器人。
  • BHI260AP IMU 只能通过新的IMU接口访问。 BNO055 IMU 可以使用新的IMU接口进行编程，也可以继续使用旧的BNO055IMU接口进行编程。如果您希望能够快速切换到可能包含 BHI260AP IMU 的新 Control Hub，您应该迁移代码以使用新的IMU接口。
  • 与旧的BNO055IMU接口不同，旧的 BNO055IMU 接口仅当 REV Hub 平装在机器人上时才能正常工作， IMU接口允许您指定 REV Hub 在机器人上的方向。它将考虑到这一点，并为您提供机器人坐标系中的方向，而不是 REV Hub 的特殊坐标系。因此，当机器人水平时（而不是 REV 轮毂水平时），俯仰和偏航将为 0，这将为大多数安装方向带来更可靠的方向角度值。
  • 由于新的以机器人为中心的坐标系， IMU接口返回的俯仰角和横滚角将与BNO055IMU接口返回的不同。迁移代码时，请特别注意文档。
  • 如果您已经校准了 BNO055，则可以通过将BNO055IMUNew.Parameters实例传递给IMU.initialize()来将该校准数据提供给新的IMU接口。
  • IMU接口也适合由第三方供应商实现支持以四元数形式提供方向的 IMU。
• 迭代OpMode （与LinearOpMode相对）现在在专用线程上运行。
  • 周期时间不应受到系统中发生的所有其他事情的影响。
  • 慢OpMode无法再增加处理网络命令所需的时间，反之亦然。
  • init() 、 init_loop() 、 start()和loop()方法不再需要在特定时间范围内返回。
• BNO055 IMU 旧版驱动程序：恢复在一种 OpMode 中初始化的能力，然后让另一种 OpMode 重新使用该初始化。如果需要，这允许您在 OpMode 之间保持 0 偏航位置。
• 允许 FTC SDK 中的设备驱动程序的自定义版本使用相同的 XML 标记。
  • 以前，如果您想自定义设备驱动程序，则必须将其复制到新类并为其指定新的 XML 标记。给它一个新的 XML 标签意味着要切换正在使用的驱动程序，您必须修改配置文件。
  • 现在，要使用自定义驱动程序，您所要做的就是在调用hardwareMap.get()时指定自定义驱动程序的类。要返回到原始驱动程序，请指定原始驱动程序类。如果指定由原始驱动程序和自定义驱动程序都实现的接口，则无法保证将返回哪个实现。

错误修复

• 修复了访问“管理 TensorFlow Lite 模型”和“管理声音”链接以及从 REV 硬件客户端执行 Blocks 和 OnBotJava OpMode 下载的问题。
• 修复了使用先前 OpMode 运行中分配的参数自动初始化 I2C 设备驱动程序的问题。
• 改进了驾驶员站弹出菜单在横向布局中的位置。
• 修复了尝试在 RC 手机上的 Blocks OpMode 中获取未配置的 BNO055 IMU 时的 NullPointerException。
• 修复了变量名为orientation时的Blocks问题。

版本8.0 (20220907-131644)

重大变化

• 增加Robocol版本。
  • 这意味着 8.0 或更高版本的机器人控制器或驱动器站将无法与 7.2 或更早版本的驱动器站或机器人控制器进行通信。
  • 如果您忘记同时更新两个应用程序，则会显示一条错误消息，说明哪个应用程序较旧且应更新。
• 现在，当您第一次从HardwareMap检索 I2C 设备时，就会初始化它们。
  • 以前，所有 I2C 设备都会在 OpMode 开始执行之前进行初始化，无论您是否真的要使用它们。这可能会导致性能下降和不必要的警告。
  • 通过此更改，对于 Java 用户来说，在 OpMode 的 Init 阶段从HardwareMap检索所有需要的设备非常重要。即，为 OpMode 将使用的每个硬件设备声明一个变量，并为每个设备分配一个值。不要在运行阶段执行此操作，否则当您正在检索的设备初始化时，您的 OpMode 可能会短暂挂起。
  • 不使用配置文件中指定的所有 I2C 设备的 OpMode 应该花费更少的时间来初始化。使用所有指定 I2C 设备的 OpMode 应该花费与之前相同的时间。
• 通过更改从 BNO055 IMU 驱动程序中的角速度矢量读取轴旋转速率的顺序，修复了问题 #251。
• 弃用BNO055IMU.Parameters中的pitchMode 。
  • 将pitchMode设置为PitchMode.WINDOWS会破坏驱动程序使用的坐标约定。
• 将OpModeManagerImpl移至com.qualcomm.robotcore.eventloop.opmode包。
  • 这会破坏第三方库 EasyOpenCV（版本 1.5.1 及更早版本）和 FTC Dashboard（版本 0.4.4 及更早版本）。
• 删除已弃用的OpMode方法resetStartTime() （改用resetRuntime() ）。
• 删除受保护的LinearOpMode.LinearOpModeHelper类（该类不适合 OpModes 使用）。
• 删除 I2C 设备（同步）配置类型（自 2018 年起已弃用）

增强功能

• OpModes 中未捕获的异常不再需要重新启动机器人
  • 弹出带有堆栈跟踪的蓝屏不是 SDK 错误；这取代了遥测区域中的红色文本。
  • 自第一个 SDK 发布以来，OpMode 崩溃已使机器人进入“紧急停止”状态，仅显示异常的第一行，并要求用户按“重新启动机器人”才能继续
  • OpMode 期间的异常现在会打开一个弹出窗口，其配色方案与日志查看器相同，其中包含 15 行异常堆栈跟踪，以便轻松追踪有问题的行，而无需通过 ADB 连接查看日志或滚动浏览大量日志在日志查看器中。
  • 弹出窗口中的异常文本可以像网页一样缩放和滚动。
  • 在弹出窗口中按“确定”按钮将返回到驾驶员站的主屏幕，并允许立即再次运行 OpMode，而无需执行“重新启动机器人”
• 添加新的 Java 示例来演示如何使用硬件类来抽象机器人执行器，并在多个 OpMode 之间共享它们。
  • 示例 OpMode 是 ConceptExternalHardwareClass.java
  • 抽象的硬件类是RobotHardware.java
• 更新 RobotAutoDriveByGyro_Linear Java 示例以使用 REV 控制/扩展集线器 IMU。
• 更新 Vuforia 示例以引用 PowerPlay 资产并具有图像目标的正确名称和字段位置。
• 更新 TensorFlow 示例以引用 PowerPlay 资产。
• 向 OnBotJava 编辑器添加对 Java 8 语言功能的选择性支持。
  • 要选择加入，请打开 OnBotJava 设置，然后选中Enable beta Java 8 support 。
  • 请注意，只有当机器人控制器运行 Android 7.0 Nougat 或更高版本时，Java 8 代码才会编译。
  • 请在此处报告问题。
• 在 OnBotJava 中，单击构建错误现在可以正确跳转到正确的位置。
• 改进了 OnBotJava 自动完成行为，以在大多数情况下提供更好的完成选项。
• 当从驾驶员站查看时，将二维码添加到机器人控制器检查报告中，以便检查员在比赛时扫描。
• 提升部分场景下I2C性能和可靠性。

版本 7.2 (20220723-130006)

重大变化

• 更新构建工具。对于 Android Studio 用户，此更改需要 Android Studio Chipmunk 2021.2.1。
• 取消对不合法竞争设备的支持，包括现代机器人核心控制模块、矩阵控制器以及 HiTechnic/NXT 控制器和传感器。对 Modern Robotics I2C 传感器的支持仍然存在。

增强功能

• 增加了驾驶台上 3 点横向菜单触摸区域的高度，使其更易于选择。
• 添加terminateOpModeNow()方法以允许 OpModes 立即干净地自退出。
• 将opModeInInit()方法添加到LinearOpMode以促进初始化循环。与opModeIsActive()类似，但用于 init 阶段。
• 如果用户连接了设置为 DirectInput 模式的 Logitech F310 游戏手柄，则会向用户发出警告。
• 允许 SPARKmini 电机控制器对速度变化做出更快的反应。
• 在检查屏幕上隐藏错误安装的姊妹应用程序（即安装在 RC 设备上的 DS 或反之亦然）的版本号。
• 添加了对允许用户编辑 runOpMode 块的注释的支持。
• 将parameterDefaultValues 字段添加到@ExportToBlocks。这为带有 @ExportToBlocks 注释的 java 方法提供了在块编辑器中显示时指定方法参数的默认值的能力。
• 使 LinearOpMode 块更具可读性。 OPMODE名称显示在RunoPmode块上，但在其他线性磁管块上不显示。
• 为使用不同的帧发电机而不是Vuforia的张量流对象检测增加了支持。仍然支持使用Vuforia将相机框架传递到TFOD。
• 删除Renderscript的使用。
• 修复了重复stackTraces的应用程序启动上的LogSpam，该启动与"Failed resolution of: Landroid/net/wifi/p2p/WifiP2pManager$DeviceInfoListener"
• 允许从检查屏幕上禁用蓝牙无线电
• 当I2C设备不响应​​时，请改善警告消息
• 添加支持控制PS4/ETPARK GAMEPADS上的RGB LED的支持
• 从OPMODE样本中删除Legacy Pushbot参考。将“ PushBot”样本重命名为“机器人”。电动机方向逆转与“直接驱动”驱动列车兼容。

错误修复

• 修复问题＃316（matrixf.inverted（）返回了一个不正确的1x1和2x2矩阵矩阵）。
• 现在，自我检查允许点释放之间的驱动程序站和机器人控制器兼容性。
• 修复了错误，如果为多个游戏板排队相同的RumbleEffect实例，则可能会将两个隆隆声命令都发送到一个游戏板。
• 修复了驱动程序中心上的错误，如果禁用了高级游戏板功能，并且连接了官方支持的GamePad，然后打开高级游戏板功能或GamePad类型覆盖屏幕屏幕将导致游戏板被自定义USB驱动程序反弹，即使高级游戏板功能被禁用。
• 防止Vuforia lotiber中的（不太可能）无效指针例外。
• 强化Onbotjava和Blocks保存以防止与程序断开连接并管理时的保存问题
• 修复问题，如果Rev Hub I2C写入失败，则RC应用程序将悬挂，因为先前的I2C操作仍在进行中。此挂起最常见的发生在Rev 2M距离传感器初始化期间
• 删除ConceptWebcam.java样本程序。该样本与Onbotjava不兼容。
• 修复了在@ExportToBlocks注释字段中使用HTML标签的错误，阻止了块编辑器加载。
• 修复块编辑器，因此当您没有修改任何内容时，它不会要求您保存。
• 修复上传一个非常大的块项目以离线块编辑器。
• 修复了导致DCMotorex块的错误，从块编辑器工具箱中省略了。
• 修复块程序剥离的块程序（由于使用TensorFlow标签块）

版本7.1（20211223-120805）

• 调用isPwmEnabled() （问题＃223）时修复崩溃。
• 修复了绒毛错误（第4期）。
• 修复驱动程序站在尝试使用DualShock4 V1 GamePad带有高级GamePad功能的启用（第173期）时崩溃。
• 在连接任何类型的游戏手柄时，可以（但不太可能）（但不太可能）驱动程序崩溃。
• 修复了错误，当禁用高级游戏板功能时，驱动程序站将使用Xbox360的通用20％DeadZone和Logitech F310 GamePad。
• 添加了SimpleOmnidrive样品OPMODE。
• 添加UVC白平衡控制API。
• 修复问题＃259大多数用于TensorFlow的块样本不能用于其他型号。
  • 这些块先前标记为TensorFlowObjectDetectionFreightFrenzy（来自名为“ for Frenzy”的子类别）和TensorFlowObjectDetectionCustommodel（来自名为“自定义模型”的子类别）被标记为TensorFlowObjectDectection的块。在块编辑器中打开时，现有OPMODES中的块将自动更新为新块。
• 修复问题＃260块无法调用具有Vuforialocalizer参数的Java方法。
  • 现在，Blocks具有一个标记为Vuforiafreightfrenzy的块。
• 添加了一个页面来管理/sdcard/first/tflitemodels中的Tensorflow Lite模型。到达Tflite型号页面：
  • 您可以单击管理页面底部的链接。
  • 您可以单击“块”项目页面上的链接。
• 固定LogSpam时isBusy()在不在RTP模式下的电动机上调用。
• 在检查屏幕上隐藏了基于电话的机器人控制器的“ RC密码”项目。 （仅适用于控制枢纽）。
• 在设置屏幕中将通道165添加到Wi-Fi Direct Channel选择菜单中。 （165以前是通过Web UI获得的，但在应用程序中不可用）。

版本7.0（20210915-141025）

增强和新功能

• 将对外部库的支持添加到Onbotjava和块。
  • 上传.jar和.aar文件在Onbotjava中。
    • 已知限制 - RobotController设备必须运行Android 7.0或更高。
    • 已知限制 - 不支持具有资产​​的AAR文件。
  • 外部库可以通过使用com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations Packains中的注释来为硬件设备提供支持。
  • 外部库可以包含用于本机代码的.SO文件。
  • 外部库可以从Onbotjava Opmodes中使用。
  • 使用以下注释的外部库可以从块opmodes中使用。
    • org.firstinspires.ftc.robotcore.external.exportclasstoblocks
    • org.firstinspires.ftc.robotcore.external.exporttoblocks
  • 使用以下注释的外部库可以添加新的硬件设备：
    • com.qualcomm.Robotcore.hardware.configuration.annotations.analogsensortype
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.deviceproperties
    • com.qualcomm.Robotcore.hardware.configuration.annotations.digitaliodeviceType
    • com.qualcomm.Robotcore.hardware.configuration.Annotations.i2CdeviceType
    • com.qualcomm.robotcore.hardware.configuration.annotations.motortype
    • com.qualcomm.Robotcore.hardware.configuration.annotations.servotype
  • 使用以下注释的外部库可以为机器人控制器添加新功能：
    • org.firstinspires.ftc.ftcmon.external.oncreate
    • org.firstinspires.ftc.ftcommon.external.oncreateeventloop
    • org.firstinspires.ftc.ftcompcommon.external.oncreatemenu
    • org.firstinspires.ftc.ftcompcommon.external.ondestroy
    • org.firstinspires.ftc.ftcommon.external.webhandlerregistrar
• 增加了对Rev Robotics驱动程序中心的支持。
• 将完全自定义的用户空间USB GamePad驱动程序添加到驱动程序站（请参阅DS设置中的“高级GamePad功能”菜单）。
  • 允许GamePads在没有本机Linux内核支持的设备上工作（例如一些罗马尼亚摩托罗拉设备）。
  • 允许DS读取每个游戏板的唯一序列号，即使同一型号下降的两个游戏板也可以自动恢复掉落的游戏板。 （注意：不幸的是，这不适用于EtPark GamePads，因为它们没有唯一的串行） 。
  • 读取唯一的序列号还提供了配置DS以默认情况下将GAMEPAD分配到某个位置的能力（因此根本不需要启动+A/B）。
  • Xbox360 GamePad上的LED环和PS4 GamePad上的RGB LED栏用于指示游戏板绑定的驾驶员位置。
  • Xbox360，PS4和EtPark GamePads上的隆隆电动机可以从OpModes控制。
  • PS4游戏板上的2分触摸板可以从OpModes读取。
  • 现在，游戏板上的“背部”和“指南”按钮可以安全地绑定到机器人控件（以前，在许多设备上，Android在主页按钮按下并关闭应用程序时会截取这些按钮）。
  • 默认情况下启用了高级GamePad功能，但可以通过“设置”菜单禁用，以还原为Android本地提供的GamePad支持。
• 提高PING测量的准确性。
  • 修复问题，当最初连接到或重新启动机器人时，ping时间显示出比现实高的问题。
  • 要查看完整的改进，您必须同时更新机器人控制器和驱动程序站应用程序。
• 更新位于/ftcrobotcontroller/src/main/java/org/firstinspires/ftc/robotcontroller/external/external/samples的样本。
  • 添加了ConceptGamePadrumble和ConceptGamePadTouchPad pass样品，以说明这些新的Gampad功能的使用。
  • 将现有的Vuforia样品凝结成2个样本（ConceptVuforiafieldNavigation＆ConceptVuiafieldNavigationWebcam），显示了如何使用Vuforia确定机器人在现场的位置。两者都使用当前季节的目标图像。
  • 添加了ConceptvuforiaDrivetOtaRgetWebCam，以说明一种直接驱动到任何可见Vuforia目标的简便方法。
• 对警告系统和个人警告做出了许多改进。
  • 现在，警告更加间隔，因此它们更容易阅读。
  • 添加了有关在竞争之前应解决的条件的新警告。
  • 不匹配的应用程序警告现在使用主要和次要应用程序版本，而不是版本代码。
  • 当安装了新的FTC季节的机器人控制器应用程序时，警告将自动重新启用。
• 在不指定寄存器地址的情况下增加了对扩展中心 /控制集线器上I2C交易的支持。
  • 请参阅Ti I2C规格的第3节。
  • 使用现代机器人硬件时调用这些新方法将导致不支持的exception。
• 更改vuforialocalizer close()方法为公开。
• 增加了对TensorFlow V2对象检测模型的支持。
• 减少自我检查语言和图形的歧义。
• Onbotjava现在警告可能意外的文件覆盖。
• 改善管理网页上Wi-Fi频段和频道选择器的行为。

错误修复

• 修复机器人控制器应用程序在驱动程序站连接时在Android 9+上崩溃。
• 修复了OPMODE负责在Tensorflow TfobjectDetector上呼叫关闭的问题。现在这是自动完成的。
• 修复Vuforia初始化块，以允许用户选择AxesOrder。更新相关的块示例Opmodes。
• 修复了FTCrobotController问题＃114 LED块，Java类无效。
• 修复了包含其名称中特殊字符的Opmodes的匹配日志记录。
• 如果将驱动程序设置为景观布局，并且在OPMODE运行时触发了驱动程序，则修复驱动程序站OPMODE控件将变得无响应。
• 修复驱动程序站应用程序被关闭时将其关闭，或者关闭屏幕。
• 修复旧设备上的“厄运黑色漩涡”（无限“配置Wi-Fi Direct”消息）。
• 在Onbotjava介绍页面上更新Wiki评论。

版本6.2（20210218-074821）

增强功能

• 尝试自动修复控制中心的内部扩展集线器无法通过重新刷新固件来工作的条件
• 对Wi-Fi直接配对屏幕进行各种改进，尤其是在景观模式下
• 当主要活动被带到前景时，使机器人控制器服务不再明确地重新启动
  • （例如，不再仅通过查看自我检查屏幕并按下后面按钮来重新启动该服务）
  • 如果打开了设置菜单或配置机器人菜单，它仍会重新启动

错误修复

• 修复FTCrobotController问题＃71无法在v6.1块中打开OPMODES OPMODES OFFLINE编辑器
• 修复FTCROBOTCONTROLLER问题＃79 6.1在摩托罗拉E5 Play上导致软启动
• 修复问题的问题，如果控制中心无法与其内部扩展集线器通信，则控制枢纽OS的看门狗将重新启动机器人控制器应用程序
• 修复某些未在适当的HardwareMap字段中显示的I2C设备（例如hardwareMap.colorSensor ）
• 修复问题，在控制枢纽上执行Wi-Fi出厂重置不会将Wi-Fi频段设置为2.4 GHz
• 修复问题，如果选择了“设置为配置硬件的设置代码”的选项，那么Onbotjava可能无法创建新文件
• 解决问题的问题，在OPMODE崩溃后执行某些操作将暂时打破控制/扩展集线器通信
• 解决问题的问题，如果启动时缺少扩展集线器，则具有配置的USB连接扩展集线器将无效
• 解决了由于控制/扩展的中心固件版本不匹配/扩展而引起的潜在问题
• 修复FTC_APP问题673最新的MatchLog被删除而不是旧的Matchlog由Robotlog删除
• 通过在机器人上正确定向摄像头，修复了ConceptvuforiaultimateGoalnavigationWebcam样本OPMODE。
• 修复问题时，当从驱动程序站请求停止时，将在logcat中被垃圾邮件垃圾邮件（此行为意外引入了v5.3中）。这种变化对功能没有影响。
• 修复问题，如果任何teleop opmode的名称包含撇号，则块编辑器无法加载。

6.1版（20201209-113742）

• 使配置屏幕上的扫描按钮更新通过RS-485连接的扩展集线器列表
  • 修复Skystone问题＃143
• 改善Web界面与较旧的浏览器和Android系统WebView版本的兼容性。
• 修复了UVC驱动程序中的问题，其中一些摄像机（例如某些MS LifeCAMS）报告的帧间隔为圆形而不是截断值（例如666667*100ns而不是666666*100ns的15fps）将无法开始流式传输。
• 为虚拟PTZ控件中的UVC驱动程序增加支持
• 在UVC驱动程序中增加支持（ISO）控制
• 在UVC驱动程序中添加支持，以启用/禁用AE优先级。此设置提供了一种告诉摄像机固件的方法
  • a）它可以下调所请求的帧速率，以提供理论上更好的图像（即，与所选帧速率的框架间期相比，曝光更长）
  • b）它必须满足所选帧速率的框架间截止日期，即使图像可能因此不受影响
• 增加了对控制轮毂OS 1.1.2机器人控制器看门狗的支持
  • 如果机器人控制器应用程序停止响应超过10秒，将重新启动
• 增加了支持在Android 10+上使用驱动程序站应用程序的支持
• 介绍自动远程选举功能
  • 有关详细信息和使用指南，请参阅此Wiki条目
• 在驱动程序站的OPMODE列表下拉中显示opmode名称旁边的图标，以指示OPMODE的来源（即用于创建它的编程工具）
• 修复了驱动程序站应用程序在显示配置Wi-Fi Direct屏幕后退出的问题
• 修复块和Onbotjava通过Rev Hardware Client访问时会提示

6.0版（20200921-085816）

重要提示

• 6.0版是最终目标季节的版本。
• 需要Android Studio 4.0。
• Android Studio用户首次构建应用程序时需要连接到Internet（以便为构建下载所需的软件包）。
• 版本5.5是2020年8月的中等季节中等大型淡季。值得在下面查看这些发行说明。
• 5.5及更高版本将无法在较旧的Android 4.x和5.x手机上使用。用户必须升级到批准的Android 6.x设备或更新的设备。
• Rev Motor的默认PIDF值已恢复为2018-2019季节使用的默认PID值
  • 进行了此更改，因为2018-2019的值证明了许多机制的效果更好
  • 这使转速电动机的行为符合所有其他电动机的行为
  • 如果您更喜欢Rev Motors 2019-2020赛季的行为，这里是PIDF值，以便您可以手动将它们设置在OpModes中：
    高清十六进制电动机（所有变速箱）：速度PIDF值： P = 1.17 ， I = 0.117 ， F = 11.7位置PIDF值： P = 5.0核心十六进制电动机：速度PIDF值： P = 4.96 ， I = 0.496 ， F = 49.6位置PIDF值： P = 5.0

新功能

• 包括Tensorflow推断模型和样品Opmodes，以检测最终目标启动器堆栈（四个环与单个环堆）。
• 包括Vuforia Ultimate目标视觉目标和样本Opmodes。
• 引入了用于TensorFlow对象检测的数字缩放功能（以更远的距离更准确地检测对象）。
• 添加Rev Ultraplanetary HD HEX电机的配置条目

增强功能

• 将setGain（）和getgain（）方法添加到归一化尺寸接口
  • 通过设置颜色传感器的增益，您可以针对不同的照明条件进行调整。例如，如果检测到较低的颜色值，则可以增加增益。
  • 增益值仅应用于argb（）和getNormalizedColors（）方法，而不是原始颜色方法。建议使用getNormalizedColors（）方法以易于使用和清晰度，因为必须转换argb（）。
  • 更新SensorColor Java样本以证明使用量
• 将SensorRevcolorDistance Java样品合并到SensorColor Java样品中，该样品展示了所有颜色传感器的最佳实践
• 改善从Rev Color Sensor V3检索值
  • 更新RGB通道的归一化计算
  • 改善Alpha通道的计算（可用作总体亮度指标）
  • 修复默认传感器分辨率，这引起了光明环境的问题
  • 增加支持更改Broadcom传感器芯片的分辨率和测量速率的支持
  • 删除IR读数和计算不适用于Broadcom传感器芯片

错误修复

• 提高BNO0555IMU初始化的可靠性，以防止随机初始化故障（表现为Problem with 'imu' ）。

版本5.5（20200824-090813）

5.5版需要Android Studio 4.0或更高版本。

新功能

• 添加了从块OPMODES调用自定义Java类的支持（修复了Skystone问题＃161）。
  • 类必须在org.firstinspires.ftc.teamcode软件包中。
  • 为了轻松访问OPMODE，HARDWAREMAP，遥测，GamePad1和GamePad2，类可以扩展org.firstinspires.ftc.ftc.robotcore.external.blocksopmodecompanion。
  • 方法必须是公共静态的，并且不超过21个参数。
  • 方法必须用org.firstinspires.ftc.robotcore.external.extern.exporttoblocks注释方法。
  • 支持称为OPMODE，LinaropMode，遥测和HardWareMap的参数，并且无论参数的顺序如何，都会自动提供参数。在块上，这些参数的插座会自动填充。
  • 声明为char或java.lang.character的参数将接受任何返回文本的块，并且仅使用文本中的第一个字符。
  • 声明为布尔或java.lang.boolean的参数将接受任何返回布尔值的块。
  • 参数称为字节，java.lang.byte，short，java.lang.short，int，java.lang.integer，long或java.lang.long.long，将接受任何返回数字的块，并将将该值围绕到最接近的整数。
  • 参数称为float，java.lang.float，double，java.lang.double将接受任何返回数字的块。
• 添加用于设置显示格式的遥测API方法
  • 经典的
  • 等宽字体
  • html（仅某些标签）
• 添加了对切换摄像机的块支持。
• 使用自定义模型添加了对张量流对象检测的支持。
• 增加了支持在管理页面中上传自定义Tensorflow对象检测模型的支持，这对于块和Onbotjava用户特别有用。
• 当使用控制轮毂的按钮切换Wi-Fi频段时，显示新的控制枢纽眨眼代码（仅在Control Hub OS 1.1.2上）
• 添加了可以在高级RC设置中禁用的新警告
  • 不匹配的应用版本警告
  • 不必要的2.4 GHz Wi-Fi使用警告
  • Rev Hub正在运行过时的固件（比版本1.8.2年龄较大）
• 增加了对Sony PS4 GamePad的支持，然后重新处理GamePads如何在驱动程序站工作
  • 删除根据驱动程序位置设置GamePad类型的偏好。用未知VID和PID指定游戏板的菜单替换为菜单
  • 尝试根据USB VID和PID自动检测游戏板类型
  • 如果尚不清楚GamePad vid和PID，请使用类型SPE