项目终止

英特尔将不再维护该项目。
英特尔已停止对此项目的开发和贡献，包括但不限于维护、错误修复、新版本或更新。
英特尔不再接受该项目的补丁。
如果您持续需要使用该项目，有兴趣独立开发它，或者想为开源软件社区维护补丁，请创建您自己的该项目的分支。

大型对象扫描数据集 (redwood-3dscan)

抽象的

我们创建了包含一万多个真实物体 3D 扫描的数据集。为了创建数据集，我们招募了 70 名操作员，为他们配备了消费级移动 3D 扫描设置，并付费让他们扫描环境中的物体。操作员在实验室外扫描他们选择的物体，并且没有计算机视觉专业人员的直接监督。结果是收集了大量且多样化的物体扫描：从鞋子、杯子和玩具到三角钢琴、工程车辆和大型户外雕塑。我们与律师合作，确保数据获取不违反隐私限制。所获取的数据不可撤销地置于公共领域并可免费使用。

您可以在 http://redwood-data.org/3dscan/ 上预览和探索数据集。

数据集组织

如果您使用我们的下载脚本，下载的数据集将存储在data/中。

data
├── rgbd (10,933 RGBD scans, each contains multiple RGB and depth images)
│   ├── 00001.zip
│   ├── 00002.zip
│   ├── ...
│   ├── 11097.zip
│   └── 11098.zip
├── mesh (441 reconstructed models)
│   ├── 00004.ply
│   ├── 00033.ply
│   ├── ...
│   ├── 10548.ply
│   └── 10664.ply
└── video (10,933 videos created from images)
    ├── 00001.mp4
    ├── 00002.mp4
    ├── ...
    ├── 11097.mp4
    └── 11098.mp4

数据集大小：整个数据集大小约为 4TB。
RGBD 扫描：有 10,933 个 RGBD 扫描。每次扫描包含多个 RGBD 图像。
网格：有 441 个重建的网格模型。
视频：有 10,933 个视频，由 RGBD 图像创建。
类别：9,131 个 RGBD 扫描分为 320 个类别。每次扫描最多有一个类别。

用法示例

 import redwood_3dscan as rws

# Print RGBD scans (list)
print ( rws . rgbds )

# Print meshes (list)
print ( rws . meshes )

# Print categories (dict: string->list)
print ( rws . categories )

# Print all scan_id of the "sofa" category
print ( rws . categories [ "sofa" ])

# Download by scan_id "00033"
# Download will be skipped if the resource is unavailable
# e.g. some RGBD images may not come with mesh.
rws . download_rgbd ( "00033" )  # Save to data/rgbd/00033.zip, if available
rws . download_mesh ( "00033" )  # Save to data/mesh/00033.ply, if available
rws . download_video ( "00033" ) # Save to data/video/00033.mp4, if available
rws . download_all ( "00033" )   # Downloads rgbd, mesh, and video together

# Download by category "sofa"
rws . download_category ( "sofa" )

您可以使用 Open3D 加载和可视化模型。

 # For installation guides, see:
# http://www.open3d.org/docs/release/getting_started.html
pip install open3d

 import redwood_3dscan as rws
import open3d as o3d

rws . download_mesh ( "00033" )
mesh = o3d . io . read_triangle_mesh ( "data/mesh/00033.ply" )
mesh . compute_vertex_normals ()
o3d . visualization . draw_geometries ([ mesh ])

Open3D 可视化工具

执照

整个数据集（包括 RGB-D 扫描和重建模型）均属于公共领域。只要有适当的归属，数据集的任何部分都可以用于任何目的。如果您使用任何数据，请引用我们的技术报告。

 @article { Choi2016 ,
          author    = { Sungjoon Choi and Qian-Yi Zhou and Stephen Miller and Vladlen Koltun } ,
          title     = { A Large Dataset of Object Scans } ,
          journal   = { arXiv:1602.02481 } ,
          year      = { 2016 } ,
        }

文件格式

RGB-D 序列是使用 PrimeSense Carmine 相机采集的。分辨率为640×480，帧率为30Hz。每次扫描都打包在一个 zip 存档中，其中包含存储为 JPG 的连续彩色图像和存储为 16 位 PNG 的深度图像，其中像素值表示以毫米为单位的深度。文件名的第一部分指示帧编号，第二部分提供以微秒为单位的时间戳。

两个轴的焦距均为 525，主点为 (319.5, 239.5)。深度图像被配准到彩色图像。

重建的模型均为PLY文件格式。

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附加信息