Menagerie是 MuJoCo 物理引擎的高质量模型集合，由 Google DeepMind 策划。
物理模拟器的好坏取决于它所模拟的模型，在像 MuJoCo 这样具有许多建模选项的强大模拟器中，很容易创建出行为不符合预期的“糟糕”模型。该集合的目标是为社区提供一个精心设计的模型库，这些模型一开始就可以很好地工作。
robot-descriptionsgit clone每个模型所需的最低 MuJoCo 版本在其各自的自述文件中指定。您可以从 GitHub 发布页面下载 MuJoCo 的预构建二进制文件，或者如果您使用 Python，则可以通过pip install mujoco从 PyPI 安装本机绑定。有关替代安装说明，请参阅此处。
Menagerie 的结构如下图所示。为简洁起见，我们只包含一个模型目录，因为所有其他目录都遵循完全相同的模式。
├── unitree_go2
│ ├── assets
│ │ ├── base_0.obj
│ │ ├── ...
│ ├── go2.png
│ ├── go2.xml
│ ├── LICENSE
│ ├── README.md
│ └── scene.xml
│ └── go2_mjx.xml
│ └── scene_mjx.xmlassets ：存储用于视觉和碰撞目的的模型的 3D 网格（.stl 或 .obj）LICENSE ：描述模型的版权和许可条款README.md ：包含描述如何生成模型的 MJCF XML 文件的详细步骤<model>.xml ：包含模型的 MJCF 定义scene.xml ：包括<model>.xml以及平面、光源和可能的其他对象<model>.png ： scene.xml的 PNG 图像<model>_mjx.xml ：包含模型的 MJX 兼容版本。并非所有模型都有 MJX 变体（有关更多信息，请参阅 Menagerie 模型）。scene_mjx.xml ：与scene.xml相同，但加载 MJX 变体请注意， <model>.xml仅描述模型，即运动树中没有定义其他实体。我们为scene.xml文件留下额外的主体定义，如 Shadow Hand scene.xml中所示。
robot-descriptions您可以使用开源的robot_descriptions包加载 Menagerie 中的任何模型。它可在 PyPI 上使用，并且可以通过pip install robot_descriptions安装。
安装后，您可以加载您选择的模型，如下所示：
import mujoco
# Loading a specific model description as an imported module.
from robot_descriptions import panda_mj_description
model = mujoco . MjModel . from_xml_path ( panda_mj_description . MJCF_PATH )
# Directly loading an instance of MjModel.
from robot_descriptions . loaders . mujoco import load_robot_description
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" )
# Loading a variant of the model, e.g. panda without a gripper.
model = load_robot_description ( "panda_mj_description" , variant = "panda_nohand" )git clone您还可以直接将此存储库克隆到您选择的目录中：
git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git然后，您可以使用 Python 查看器以交互方式探索模型：
python -m mujoco.viewer --mjcf mujoco_menagerie/unitree_go2/scene.xml如果您还有其他问题，请查看我们的常见问题解答。
我们的目标是最终使所有 Menagerie 模型尽可能忠实于它们所建模的真实系统。提高模型质量是一项持续的工作，许多模型的当前状态不一定那么好。
然而，通过以当前状态发布 Menagerie，我们希望巩固并提高社区贡献的知名度。为了帮助 Menagerie 用户对每个模型的质量设定适当的期望，我们引入了以下分级系统：
| 年级 | 描述 |
|---|---|
| A+ | 值是正确系统识别的产物 |
| 一个 | 价值观是现实的，但尚未得到正确识别 |
| 乙 | 稳定，但有些值不切实际 |
| C | 条件稳定，可明显改善 |
一旦创建了适当的系统识别工具箱，分级系统将应用于每个模型。我们目前计划在今年晚些时候发布这个工具箱。
有关贡献的更多信息，例如向 Menagerie 添加新模型，请参阅贡献。
武器。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| FR3 | 弗兰卡机器人公司 | 7 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
| 伊瓦14 | 库卡 | 7 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 精简版6 | 生产工厂 | 6 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 熊猫 | 弗兰卡机器人公司 | 7 | BSD-3 条款 | ✔️ |
| 索耶 | 重新思考机器人 | 7 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
| 优树Z1 | 优树机器人 | 6 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| UR5e | 优傲机器人 | 6 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| UR10e | 优傲机器人 | 6 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 蝰蛇X 300 | 特罗森机器人公司 | 8 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 寡妇X 250 | 特罗森机器人公司 | 8 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| xarm7 | 生产工厂 | 7 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 第三代 | 基诺瓦机器人公司 | 7 | BSD-3 条款 | ✖️ |
两足动物。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 卡西 | 敏捷机器人 | 28 | BSD-3 条款 | ✖️ |
双臂。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 阿罗哈2 | 特罗森机器人公司、谷歌 DeepMind | 16 | BSD-3 条款 | ✔️ |
无人机。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 疯狂飞行2 | 比特热潮 | 0 | 麻省理工学院 | ✖️ |
| 思凯迪X2 | 斯凯迪奥 | 0 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
末端执行器。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 快板手 V3 | 元力机器人公司 | 16 | BSD-2 条款 | ✖️ |
| 跳跃手 | 卡内基梅隆大学 | 16 | 麻省理工学院 | ✖️ |
| 机器人2F-85 | 机器人 | 8 | BSD-2 条款 | ✖️ |
| 影手 EM35 | 影子机器人公司 | 24 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
| 暗影DEX-EE手 | 影子机器人公司 | 12 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
移动机械手。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 谷歌机器人 | 谷歌深度思维 | 9 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
| 拉伸2 | 你好机器人 | 17 号 | 清除BSD | ✖️ |
| 拉伸3 | 你好机器人 | 17 号 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
类人生物。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 机器人OP3 | 机器人 | 20 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
| 优树G1 | 优树机器人 | 37 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 优树H1 | 优树机器人 | 19 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 塔洛斯 | 帕尔机器人公司 | 32 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
四足动物。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 任何马尔B | 任何机器人 | 12 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 任意C | 任何机器人 | 12 | BSD-3 条款 | ✔️ |
| 点 | 波士顿动力公司 | 12 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 优树A1 | 优树机器人 | 12 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 优树Go1 | 优树机器人 | 12 | BSD-3 条款 | ✖️ |
| 优树Go2 | 优树机器人 | 12 | BSD-3 条款 | ✔️ |
| 谷歌巴库尔 v0 | 谷歌深度思维 | 12 | 阿帕奇-2.0 | ✔️ |
| 谷歌巴库尔 vB | 谷歌深度思维 | 12 | 阿帕奇-2.0 | ✔️ |
生物力学。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| 飞行体 | 谷歌 DeepMind，HHMI 珍妮莉亚研究园 | 102 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
各种各样的。
| 姓名 | 创客 | 自由度 | 执照 | 明杰X |
|---|---|---|---|---|
| D435i | 英特尔实感 | 0 | 阿帕奇-2.0 | ✖️ |
如果您在工作中使用 Menagerie，请使用以下引用：
@software { menagerie2022github ,
author = { Zakka, Kevin and Tassa, Yuval and {MuJoCo Menagerie Contributors} } ,
title = { {MuJoCo Menagerie: A collection of high-quality simulation models for MuJoCo} } ,
url = { http://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie } ,
year = { 2022 } ,
}该存储库中的模型基于由许多人才设计的第三方模型，如果没有他们慷慨的开源贡献，这些模型是不可能实现的。我们要感谢所有使 MuJoCo Menagerie 成为可能的设计师和工程师。
我们要感谢 Pedro Vergani 在视觉和设计方面的帮助。
使该存储库公开可用所需的主要工作是由 Kevin Zakka 在 Google DeepMind 机器人模拟团队的帮助下完成的。
此存储库的每个模型目录中的 XML 和资产文件都受不同的许可条款的约束。请查阅每个特定型号子目录下的LICENSE文件以获取相关许可和版权信息。
所有其他内容版权所有 2022 DeepMind Technologies Limited，并根据 Apache 许可证版本 2.0 获得许可。此存储库的顶级 LICENSE 文件中提供了此许可证的副本。您还可以从 https://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0 获取它。
这不是 Google 官方支持的产品。
