turtlebot4_docker

这是幻灯片

Turtlebot4 Docker

该 Docker 容器包含 ROS 2 Humble、Gazebo Fortress 和 TurtleBot 4 模拟。 Docker 容器已配置为在没有显卡的商用硬件上正常工作。最合理配置的硬件应该能够以至少 0.2 的实时因子运行模拟。

此 Docker 容器旨在与玩具 TB4 节点的示例代码以及相关的 PyCon 2024 演讲或 ROSCon 2024 Workshop 一起使用

该 Docker 还包含完整的 ROS 2 Humble 安装。如果您想温习 ROS 技能，可以学习 ROS 2 教程。我们建议您从 CLI 教程开始。

选择你自己的冒险

这个工作坊让您选择自己的冒险经历。您需要做出两个重大决定：

• 自己构建容器 - 或者 - 从 DockerHub 中拉取容器。
  • 在课堂环境中，我们建议从 DockerHub 中拉取容器。
  • 如果您在家，我们建议您自己建造容器。它将允许您构建适合您特定需求的 ROS + Gazebo Docker 容器。
• 自己从头开始编写代码，或者从完成的存储库中遵循。
  • 我们建议您自己编写代码！它将为您提供 ROS API 和开发流程的经验。您可以随时查看已完成的项目以获得一些帮助。
  • 如果您想继续完成的项目，您可以将以下存储库克隆到您的工作目录中。

但是等等，还有更多！您是否只想尝试 docs.ros.org 上的一些精彩教程，我们也有关于如何执行此操作的说明！

设置说明

• 使用sudo apt install docker.io安装 Docker
• 您可能需要使用命令sudo usermod -aG docker $(whoami)将自己添加到 Docker 组
• 安装 Rocker（参见说明）。确保设置并使用 Python 虚拟环境。
• 记下您的虚拟环境的名称和位置。在启动容器之前，您需要调用source .//bin/activate 。

如果您想从头开始构建 Docker 容器：

• 克隆此存储库git clone [email protected]:kscottz/turtlebot4_docker.git
• 使用以下命令构建容器： docker build . -t tb4
• 请记住，在本例中 tb4是您的图像的名称

如果您想使用预构建的 Docker 镜像，请运行：

• docker pull osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4
• DockerHub 链接
• 请记住osrf:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4是您的容器的名称

如何启动容器

让我们首先讨论如何启动容器。我们提供了几个选项来完成研讨会。请看下面，但先不要启动容器！您还有几个选择可供决定！

• 如果您下载了 Docker 容器，则可以使用以下命令启动它：
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri osrf/icra2023_ros2_gz_tutorial:roscon2024_tutorial_humble_turtlebot4 bash
• 如果您构建了 Docker 容器，则可以使用以下命令启动它：
  • rocker --x11 --devices=/dev/dri tb4 bash

请注意，此处更改的只是容器的名称，这是倒数第二个参数！

现在您必须决定要将工作保存到哪里。您有两种选择，从头开始并自己构建所有内容，或者从已完成的项目开始。还有第三种选择，您只需启动容器，但使用 Docker 的内部工具来保存您的工作。虽然这当然是可能的，但我们不推荐这样做。

• 如果您想从头开始工作（我们的首选工作流程），那么您要做的就是创建一个目录：

  • mkdir tb4_toy
  • 现在运行， rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash ，其中目录已替换为您的目录new目录，container是你要使用的容器。
  • 这是我系统中的一个示例： rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

• 如果您想使用已完成的代码示例，请执行以下操作

  • git clone [email protected]:kscottz/tb4_toy.git ——如果你只是想看一下，这里是代码。
  • 现在运行， rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy bash ，其中目录已替换为您的目录new目录，container是你要使用的容器。
  • 这是我系统中的一个示例： rocker --x11 --devices=/dev/dri --volume=/home/kscottz/Code/tb4_toy/:/opt/ros/overlay_ws/src/tb4_toy tb4 bash

请注意，本教程将要求您始终在容器内工作，并且应保持主机系统不变。 *如果您碰巧更改了 Docker 容器的内部配置并希望保存它，则需要使用[docker commit](https://docs.docker.com/reference/cli/docker/container/commit/)来保存你的工作。

关于显卡的注意事项

如果您的笔记本电脑有一个精美的显卡，您可以在启动容器时通过省略以下行来启用它： --devices=/dev/dri 。如果您有独立显卡，我们建议您使用它！如果您没有显卡，也不用担心！我们专门将此研讨会配置为在旧笔记本电脑上运行。

编辑注意事项

本次研讨会的容器包含 Linux 系统上的大多数常见终端编辑器。非常欢迎您使用它们。如果您将文件系统安装到 Docker 中，您还可以使用主机系统上的任何编辑器来编辑文件。如果您之前从未使用过终端编辑器，这可能是更简单的方法。

只想使用 Docker？

我们在此处提供了有关在不使用 Rocker 的情况下使用此容器的综合指南。本指南包含许多 Bash 脚本，可以轻松启动适当的 Docker 容器！本指南还提供了一些在容器内执行 ROS 开发的替代方法。

运行 ROS 和 Gazebo

启动容器后，您可以通过运行以下命令来启动 ROS 和 Gazebo：

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

如何启动 Gazebo 和 ROS

 source ./install/setup.bash
colcon build

• 现在启动迷宫模拟器

ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup turtlebot4_ignition.launch.py world:=maze

其他有用的命令：

• 发送速度命令： ros2 topic pub /cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 30.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
• 通过键盘控制机器人： ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
• 运行玩具节点： ros2 run tb4_toy toy_node
• 触发玩具节点服务： ros2 service call /do_loopy std_srvs/Trigger '{}'

需要帮助吗？！

• 您可以在此处找到 ROS 资源的完整列表，包括我们的 Discord 和问答网站。
• 可以在此处找到 Gazebo 资源的完整列表。
• TurtleBot 4 手册可在此处找到。
• Docker 备忘单。